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公开(公告)号：CN118751634A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411010700.9
申请日：2024-07-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种用于铁路油罐车清刷机器人及使用方法，属于油罐清刷技术领域。解决油罐内的垢层清刷困难，人工作业安全系数低以及现有视觉集成方案工作效率低下的问题。一种用于铁路油罐车清刷机器人，包括：清刷机器人，设置有履带车和设置在履带车上的清刷装置，履带车用于吸附在油罐内壁上并带动清刷装置清刷油罐内壁；观测装置，观测装置履带车用于吸附在油罐内壁上；控制系统，与清刷机器人和观测装置均相连，观测云台用于在控制系统控制下检测油罐内壁形态、污染物状态并规划清刷机器人清刷路径并在合适位置观测清刷状态，履带车用于在控制系统控制下并结合观测云台检测数据进行相应动作。它主要用于清刷铁路油罐车。
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公开(公告)号：CN116379916A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310203910.9
申请日：2023-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种激光投影引导定位方法。通过三维激光扫描仪提取所需投影部件的三维信息；将三维信息导入投影设备控制中心；获取工件位置摆放信息；控制激光投影设备捕捉投影基准点，并与提取的理论基准点对比，若投影基准点与理论基准点不重合则控制激光投影设备重新捕捉投影基准点，若投影基准点与理论基准点重合则将理论基准点在飞机坐标系下的坐标数据转换为投影设备坐标系下的坐标数据，即投影图形基准点；最后控制投影设备基于投影图形基准点投影出所需图形。本发明用以解决现有技术中定位设备与产品采用接触式，在遇到设计更改时，需要对各个部件需要重新调试，且实物工装的返修或零件报废则会引起工时及相关费用问题。
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公开(公告)号：CN119699050A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510002577.4
申请日：2025-01-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种洋甘菊差别式采摘机器人及其作业方法，属于农业采摘技术领域。本发明解决了现有的洋甘菊采摘方式进行无差别采摘，导致采摘的洋甘菊花朵大小差距较大且采摘效率较低的问题。包括移动装置、空间位置调节组件、采摘组件及收集组件，其中，空间位置调节组件、采摘组件及收集组件的数量相等且对应设置，车架的前部设置有第一深度相机，车架的底部设置有第二深度相机，采摘组件对应通过空间位置调节组件进行空间位置调节，通过收集组件收集采摘组件采摘下的花朵。通过相机识别洋甘菊的生长情况以及位置，实现差别式采摘。采摘效率及对所采摘花朵的大小控制更准确。
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公开(公告)号：CN119631710A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510002576.X
申请日：2025-01-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01D45/02
Abstract: 一种玉米须采摘机器人及其作业方法，属于农业设备技术领域本。本发明解决了现有的玉米须采摘设备体积较大、结构复杂、易损伤玉米穗且不适用于玉米田间作业的问题。包括移动装置、空间位置调节组件、采摘组件及收集组件，空间位置调节组件与收集组件均安装在移动装置上，采摘组件包括空心杯电机、安装支架及刀片，安装支架固装在空间位置调节组件上。与现有的玉米须采摘设备相比较，体积更小，结构更简单，且通过负压吸取玉米须再利用采摘组件进行切割的方式，大大降低了对玉米穗的操作概率，另外，本发明的玉米须采摘机器人通过设置移动装置及空间位置调节组件，使得其更适用于玉米田间作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119379914A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411519103.9
申请日：2024-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种钣金零件的三维重建方法，涉及三维模型构建技术领域。为解决现有技术中存在的，现有的数字化检测系统往往依赖于高精度的扫描仪和昂贵的检测设备，难以适应中小企业对成本和效率的要求，且存在设备复杂、测量周期长、检测精度受限的问题，本发明提供的技术方案为：一种钣金零件的三维重建方法，方法包括：采集钣金零件的点云数据的步骤；对点云数据进行平滑处理的步骤；根据平滑处理后的点云数据，进行三维重建的步骤。通过贪婪投影三角化重建法和泊松重建法，进行三维重建。贪婪投影三角化重建法为：对点云数据进行二维投影，然后将投影点进行三角剖分。泊松重建法为：将点云数据转化为隐式函数。适合应用于钣金零件的三维重建工作中。
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公开(公告)号：CN119148709A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411284173.0
申请日：2024-09-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，具体涉及一种柠条平茬移动平台路径规划方法及其规划系统。以A*算法为基础，结合作业需求改进方格固定距离、引入动态权重及拐角优化函数完成柠条平茬移动平台全局路径规划，改进后算法提升了作业效率，增加了柠条平茬移动平台整体运动稳定性。本发明用于解决地形多变且障碍物复杂的柠条平茬作业环境下平茬效果不佳的问题。本发明可适应浅山丘陵地区地形多变且障碍物复杂的作业环境。
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公开(公告)号：CN118877379A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411040172.1
申请日：2024-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及煤仓清堵处理技术领域，具体涉及一种煤仓清堵装置及作业方法；该煤仓清堵装置，包括：机器人，机器人包括中间平台和冲击机构，中间平台的两侧设有移动机构，移动机构包括气动马达和螺旋推进机构，气动马达与螺旋推进机构连接，气动马达与中间平台内的阀箱连接，气动马达用于驱动螺旋推进机构行走；冲击机构设于中间平台上，冲击机构上设有气动集成件，气动集成件包括集成为一体件的气动矛和空气炮；吊装机构，设于煤仓上，且靠近煤仓入口设置，吊装机构内设有空压机，气动集成件与空压机连接。使长时间因粘度过大的导致堆积的煤渣破碎下落，完全解决煤仓的堵塞的问题；对煤仓中堆积的煤渣疏通的效果，使煤渣可以顺利的排出煤仓。
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公开(公告)号：CN119348781A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411663091.7
申请日：2024-11-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B59/06
Abstract: 一种船壳曲面自适应清洗机，本发明涉及清洗机器，本发明的目的是解决现有船体清洗技术清洗效果差、劳动强度大、清洗效率低下、经济成本高、安全性不足的问题，它包括清扫机构、底盘钢架、悬挂系统和高压冲刷机构；清扫机构安装在底盘钢架上，悬挂系统安装在底盘钢架底端并对底盘钢架进行悬挂支撑，清扫机构包括清扫驱动结构、传动结构和多个自适应曲面清扫结构；多个自适应曲面清扫结构安装在传动结构上，传动结构和清扫驱动结构安装在底盘钢架上，清扫驱动结构输出端与传动结构连接并通过传动结构驱动多个自适应曲面清扫结构工作，高压冲刷机构靠近清扫驱动结构设置。本发明用于海洋船舶清洗领域。
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公开(公告)号：CN117365164A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311341695.5
申请日：2023-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E04H4/16
Abstract: 本发明公开了一种工业水池清洗机器人，涉及爬壁清洗设备技术领域，解决了现有工业水池人工清洗方式劳动强度大、效率低，不满足环保节能的要求的问题。本发明包括爬壁清洗机器人、主移动小车和辅助移动小车，主移动小车设置在水池上方，通过吊索与爬壁清洗机器人连接；爬壁清洗机器人通过若干气缸和直线模组配合实现前后移动，在转台的作用下实现转向；通过主移动小车上的真空发生器、空气压缩机以及吸盘将爬壁清洗机器人吸附在水池池壁上，在真空发生器和高压射流设备的作用下通过回收腔对池壁进行清洗，辅助移动小车在水池底对污水进行排出，清洗成本低、速度快、洁净率高、不损坏被清洗物、应用范围广、不污染环境等特点，清洗更方便快捷。
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