公开(公告)号：CN119148709A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411284173.0

申请日：2024-09-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王仁伟 ,  谭定忠 ,  孙国耀 ,  隋立明 ,  郭健

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，具体涉及一种柠条平茬移动平台路径规划方法及其规划系统。以A*算法为基础，结合作业需求改进方格固定距离、引入动态权重及拐角优化函数完成柠条平茬移动平台全局路径规划，改进后算法提升了作业效率，增加了柠条平茬移动平台整体运动稳定性。本发明用于解决地形多变且障碍物复杂的柠条平茬作业环境下平茬效果不佳的问题。本发明可适应浅山丘陵地区地形多变且障碍物复杂的作业环境。

公开(公告)号：CN119017387A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202411236929.4

申请日：2024-09-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王仁伟 ,  谭定忠 ,  孙国耀 ,  郭健 ,  隋立明

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机械臂路径规划技术领域，具体涉及一种平茬机械臂作业路径规划方法及系统。步骤1：对平茬机械臂作业路径进行路径剪枝与贝塞尔曲线优化，得到平滑的平茬机械臂作业路径；步骤2：基于步骤1平滑的平茬机械臂作业路径引入时间维度计算轨迹规划；步骤3：基于步骤2的轨迹规划实现平稳运行并完成连续位姿变换。本发明用以解决机械臂路径冗余且平茬效果不佳的问题。