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公开(公告)号：CN117365164A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311341695.5
申请日：2023-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E04H4/16
Abstract: 本发明公开了一种工业水池清洗机器人，涉及爬壁清洗设备技术领域，解决了现有工业水池人工清洗方式劳动强度大、效率低，不满足环保节能的要求的问题。本发明包括爬壁清洗机器人、主移动小车和辅助移动小车，主移动小车设置在水池上方，通过吊索与爬壁清洗机器人连接；爬壁清洗机器人通过若干气缸和直线模组配合实现前后移动，在转台的作用下实现转向；通过主移动小车上的真空发生器、空气压缩机以及吸盘将爬壁清洗机器人吸附在水池池壁上，在真空发生器和高压射流设备的作用下通过回收腔对池壁进行清洗，辅助移动小车在水池底对污水进行排出，清洗成本低、速度快、洁净率高、不损坏被清洗物、应用范围广、不污染环境等特点，清洗更方便快捷。
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公开(公告)号：CN116175630A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310213504.0
申请日：2023-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种可以进行定位与固定的激光投影移动作业机器人，属于机械装备制造技术领域。解决了如何实现激光投影移动作业机器人在进行工作中始终保持位置的固定，从而有效减小误差，提高精度的问题。该机器人包括移动机构和工作平台，工作平台固定在移动机构，移动机构固定在固定平板上，移动机构的移动平台上设置有若干定位结构、若干驱动结构和若干定位操作机械臂，移动平台下方安装有若干移动结构，移动结构用于移动平台的移动，定位操作机械臂实现对螺栓的抓取及拧紧工作，定位结构与固定平板进行连接并拧紧，实现激光投影移动作业机器人的定位与固定功能。本发明采用纯机械式的固定结构，适用于加工时力比较大的场合，通用性好。
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公开(公告)号：CN111251287B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202010176857.4
申请日：2020-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种高压输电线检修机器人吊绳捕捉装置及方法，装置包括设置在机器人本体上的电磁锁和捕捉机构，捕捉机构平行设置两组，电磁锁设置两个；电磁锁包括电磁铁和带弹簧的锁舌，捕捉机构包括摆动关节、摆动关节驱动电机、手指一、手指二、丝杠、丝杠驱动电机、锁孔和导轨框架，丝杠驱动电机转动时丝杠带动手指一、手指二朝向相反方向移动，实现手指的开、合；摆动关节驱动电机驱动摆动关节转动，带动导轨框架摆动；摆动关节未摆动状态下，两组捕捉机构的手指的开口均朝向内布置；在导轨框架上设有锁孔，锁孔与相应的电磁锁的锁舌配合。本发明无需人工辅助，就能实现机器人的自动上下线，安全性高，操作简便，结构简单且易于实现。
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公开(公告)号：CN118751634A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411010700.9
申请日：2024-07-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种用于铁路油罐车清刷机器人及使用方法，属于油罐清刷技术领域。解决油罐内的垢层清刷困难，人工作业安全系数低以及现有视觉集成方案工作效率低下的问题。一种用于铁路油罐车清刷机器人，包括：清刷机器人，设置有履带车和设置在履带车上的清刷装置，履带车用于吸附在油罐内壁上并带动清刷装置清刷油罐内壁；观测装置，观测装置履带车用于吸附在油罐内壁上；控制系统，与清刷机器人和观测装置均相连，观测云台用于在控制系统控制下检测油罐内壁形态、污染物状态并规划清刷机器人清刷路径并在合适位置观测清刷状态，履带车用于在控制系统控制下并结合观测云台检测数据进行相应动作。它主要用于清刷铁路油罐车。
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公开(公告)号：CN113228960A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110384768.3
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明提供了一种具有地形自适应功能的多自由度灌木平茬机，包括机架、姿态可调的切割装置、可移升降移动平台、输送铺放装置和高度可调的拨禾装置，可移升降移动平台放置在机架的前端底部；定位测距装置将检测信号反馈给计算机终端，计算机终端控制调整可移升降移动平台及姿态可调的切割装置的姿态，以实现地形自适应，使灌木植株留茬高度一致；高度可调的拨禾装置拨动灌木植株，使其向可移升降移动平台方向倒伏，同时姿态可调的切割装置将灌木植株从根部切断，切割下来的灌木植株在输送铺放装置及姿态可调的拨禾装置的共同作用下向拖拉机后方传送，最终被铺放在拖拉机底部。本发明通过计算机与检测装置配合实现地形自适应，从而提高灌木的收割平茬质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111357471A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010237488.5
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种具有地形自适应功能的柠条平茬铺放机，包括框架、切割装置、高度可调的拨禾装置、铺放输送装置和姿态调整装置，切割装置和高度可调的拨禾装置分别设置在框架的前端底部和顶部，铺放输送装置安装在框架的后侧，框架安装在姿态调整装置上，姿态调整装置安装在拖拉机前端，在框架上靠近切割装置位置处设有检测装置，检测装置和计算机终端电连接，计算机终端通过控制切割装置的位置与姿态和高度可调的拨禾装置的高度，切割装置将柠条割断，割断后的柠条在高度可调的拨禾装置的作用下倒向地面，铺放输送装置将柠条输送铺放在拖拉机的侧面。本发明通过姿态调整装置调整割台和拨禾轮相对于地面的位置和姿态，以达到地形自适应的效果。
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公开(公告)号：CN119699050A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510002577.4
申请日：2025-01-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种洋甘菊差别式采摘机器人及其作业方法，属于农业采摘技术领域。本发明解决了现有的洋甘菊采摘方式进行无差别采摘，导致采摘的洋甘菊花朵大小差距较大且采摘效率较低的问题。包括移动装置、空间位置调节组件、采摘组件及收集组件，其中，空间位置调节组件、采摘组件及收集组件的数量相等且对应设置，车架的前部设置有第一深度相机，车架的底部设置有第二深度相机，采摘组件对应通过空间位置调节组件进行空间位置调节，通过收集组件收集采摘组件采摘下的花朵。通过相机识别洋甘菊的生长情况以及位置，实现差别式采摘。采摘效率及对所采摘花朵的大小控制更准确。
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公开(公告)号：CN119631710A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510002576.X
申请日：2025-01-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01D45/02
Abstract: 一种玉米须采摘机器人及其作业方法，属于农业设备技术领域本。本发明解决了现有的玉米须采摘设备体积较大、结构复杂、易损伤玉米穗且不适用于玉米田间作业的问题。包括移动装置、空间位置调节组件、采摘组件及收集组件，空间位置调节组件与收集组件均安装在移动装置上，采摘组件包括空心杯电机、安装支架及刀片，安装支架固装在空间位置调节组件上。与现有的玉米须采摘设备相比较，体积更小，结构更简单，且通过负压吸取玉米须再利用采摘组件进行切割的方式，大大降低了对玉米穗的操作概率，另外，本发明的玉米须采摘机器人通过设置移动装置及空间位置调节组件，使得其更适用于玉米田间作业。
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公开(公告)号：CN111623706B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010378921.7
申请日：2020-05-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种柠条平茬机信息获取方法，属于农业电学领域。所述方法包括以下步骤：步骤一、根据打在柠条根部的激光，获取柠条根部的坐标信息传达至控制系统；步骤二、控制系统根据坐标信息规划平茬机的路径，确定柠条根部是否位于刀片的切割范围和高度内，若是，执行步骤三，否则，执行步骤四；步骤三、控制系统控制刀片对柠条的根部进行切割；步骤四、根据柠条根部信息，调整刀片使柠条在刀片切割范围，根据打在刀片上的激光，得到刀片距柠条根部的距离，根据所述距离调整刀片高度，并重新执行步骤二。本发明采用的是单目视觉，与激光传感器相结合的方式，运算简单快捷，结果准确，可适用于多种环境，且所需相机较少，成本较低。
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