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公开(公告)号：CN116175630A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310213504.0
申请日：2023-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种可以进行定位与固定的激光投影移动作业机器人，属于机械装备制造技术领域。解决了如何实现激光投影移动作业机器人在进行工作中始终保持位置的固定，从而有效减小误差，提高精度的问题。该机器人包括移动机构和工作平台，工作平台固定在移动机构，移动机构固定在固定平板上，移动机构的移动平台上设置有若干定位结构、若干驱动结构和若干定位操作机械臂，移动平台下方安装有若干移动结构，移动结构用于移动平台的移动，定位操作机械臂实现对螺栓的抓取及拧紧工作，定位结构与固定平板进行连接并拧紧，实现激光投影移动作业机器人的定位与固定功能。本发明采用纯机械式的固定结构，适用于加工时力比较大的场合，通用性好。
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公开(公告)号：CN116379916A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310203910.9
申请日：2023-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种激光投影引导定位方法。通过三维激光扫描仪提取所需投影部件的三维信息；将三维信息导入投影设备控制中心；获取工件位置摆放信息；控制激光投影设备捕捉投影基准点，并与提取的理论基准点对比，若投影基准点与理论基准点不重合则控制激光投影设备重新捕捉投影基准点，若投影基准点与理论基准点重合则将理论基准点在飞机坐标系下的坐标数据转换为投影设备坐标系下的坐标数据，即投影图形基准点；最后控制投影设备基于投影图形基准点投影出所需图形。本发明用以解决现有技术中定位设备与产品采用接触式，在遇到设计更改时，需要对各个部件需要重新调试，且实物工装的返修或零件报废则会引起工时及相关费用问题。
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公开(公告)号：CN114586527A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210180428.3
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于移动机构和四自由度机械臂的沙生灌木平茬机器人，属于农业机械技术领域。解决了传统割灌机、收割机、平茬机在地形自适应方面及平茬灵活性的短板的问题。它包括移动机构和四自由度机械臂，四自由度机械臂安装在移动机构上，移动机构包括四个车轮、两个伺服电机、第一链条机构、第二链条机构、车架、底封板、检测装置和电池；四自由度机械臂包括第一步进电机、腰部、第二步进电机、垂直臂、第三步进电机、直角减速机、割灌机和第四步进电机；检测装置与计算机终端连接，检测装置将检测信号反馈给计算机终端，计算机终端控制移动机构的运动和四自由度机械臂的运动。本发明能用于复杂地形地区灌木的平茬作业。
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