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公开(公告)号：CN105947164A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610265121.8
申请日：2016-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H21/08
CPC classification number: B63H21/08
Abstract: 本发明提供一种船用供汽系统充汽控制方法，该方法包括：充汽初始阶段通过调整充汽阀开启低限值和旁通阀关闭延迟时间实现阀前压力的控制，充汽进行阶段由控制器通过控制充汽阀开度实现阀前压力的控制，充汽完成阶段通过调整旁通阀开启低限值和充汽阀关闭延迟时间实现阀前压力的控制，旁通回收阶段由控制器通过控制旁通阀开度实现阀前压力的控制。控制方法简单实用，该方法可以通过优化相关参数在不同的工况下稳定运行，有效的降低了系统的压力波动，提高了系统的安全性能，同时提高了充汽效率。
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公开(公告)号：CN106247297B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201610854300.5
申请日：2016-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船用旁通回收复合补水供汽系统，包括增压锅炉、蒸汽蓄热器、软水箱、减温减压装置、大气式冷凝器、大气式除氧器，增压锅炉的出口连接第一支路和第二支路，第一支路上安装蒸汽蓄热器，第二支路上安装减温减压装置，减温减压装置的出口管路连接大气式冷凝器，减温减压装置的进口管路连接软水箱，大气式冷凝器连接大气式除氧器，软水箱连接大气式除氧器，增压锅炉通连接大气式除氧器，大气式除氧器连接第三支路和第四支路，第三支路连接蒸汽蓄热器，第四支路连接增压锅炉。本发明使船用供汽系统的运行摆脱了舰船水资源有限与不能及时补水的限制，改善了供汽系统凝水与补水响应特性，保证船用供汽系统充放汽过程的顺利进行。
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公开(公告)号：CN103900609B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410114594.9
申请日：2014-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种船用惯性导航设备航向精度实时检测系统及方法。本系统包括：船舶差分全球定位系统单元1、光电经纬仪单元2、姿态信息接口单元3、靶标单元4、数据采集处理单元5等。船舶差分全球定位系统单元1用于保证时间同步，并获得光电经纬仪单元2和靶标单元4的精确位置信息；光电经纬仪单元2和靶标单元4用于测定船舶舷角；姿态信息接口单元3可获得船舶姿态航向信息，通过数据采集处理单元5解算得到船用惯导设备航向精度。本发明提供的装置及方法可以实现航向精度实时测量，减小动态航向精度测量误差，并且提高光电经纬仪的测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103900609A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410114594.9
申请日：2014-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明提供一种船用惯性导航设备航向精度实时检测系统及方法。本系统包括：船舶差分全球定位系统单元1、光电经纬仪单元2、姿态信息接口单元3、靶标单元4、数据采集处理单元5等。船舶差分全球定位系统单元1用于保证时间同步，并获得光电经纬仪单元2和靶标单元4的精确位置信息；光电经纬仪单元2和靶标单元4用于测定船舶舷角；姿态信息接口单元3可获得船舶姿态航向信息，通过数据采集处理单元5解算得到船用惯导设备航向精度。本发明提供的装置及方法可以实现航向精度实时测量，减小动态航向精度测量误差，并且提高光电经纬仪的测量精度。
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公开(公告)号：CN107263511A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710425602.5
申请日：2017-05-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B25J13/08 , B25J11/00 , G05D1/0088 , G05D1/0246 , G05D2201/0203
Abstract: 本发明公开了一种全向机场跑道检测机器人系统及其控制方法，包括：采集模块，用于获取本体状态以及机场跑道视频，并将所获取的本体状态发送到远程智能终端；控制模块，用于接收远程智能终端发送的机场跑道巡检路线后，根据巡检路线执行轨迹进行运动以及对机场跑道进行视频采集，并根据所采集的视频进行机场跑道裂纹或异物判断：若有裂纹，则将裂纹处的位置发送回远程监控端；若有异物，则控制处理模块对异物进行清理；若无裂纹和异物，则继续执行轨迹跟踪和视频采集；处理模块，用于控制机械手或吸尘器对异物进行清理。通过设置多个模块，对机器人实现多模块的控制，机器人各主要部分实现模块化设计，功能实现灵活，便于更换、升级和维护。
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公开(公告)号：CN106247297A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610854300.5
申请日：2016-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船用旁通回收复合补水供汽系统，包括增压锅炉、蒸汽蓄热器、软水箱、减温减压装置、大气式冷凝器、大气式除氧器，增压锅炉的出口连接第一支路和第二支路，第一支路上安装蒸汽蓄热器，第二支路上安装减温减压装置，减温减压装置的出口管路连接大气式冷凝器，减温减压装置的进口管路连接软水箱，大气式冷凝器连接大气式除氧器，软水箱连接大气式除氧器，增压锅炉通连接大气式除氧器，大气式除氧器连接第三支路和第四支路，第三支路连接蒸汽蓄热器，第四支路连接增压锅炉。本发明使船用供汽系统的运行摆脱了舰船水资源有限与不能及时补水的限制，改善了供汽系统凝水与补水响应特性，保证船用供汽系统充放汽过程的顺利进行。
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公开(公告)号：CN103453904B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310442082.0
申请日：2013-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种惯性测量单元的冗余配置结构，IMU1安装在正四面体的侧面1上，IMU1的底面中心与侧面1中心重合安装，IMU1的X1轴平行于BD边，Y1轴垂直于BD边，使IMU1的X1、Y1、Z1轴分别与载体坐标系的X、Y、Z轴重合，IMU2、IMU3分别镶嵌在侧面2、侧面3上，IMU2、IMU3的底面中心分别与侧面2、侧面3的中心重合；使IMU1的Z1轴垂直于侧面1朝外放置，IMU2的Z2轴、IMU3的Z3轴分别垂直于侧面2、侧面3朝外放置；使IMU1、IMU2、IMU3的Y1、Y2、Y3轴均垂直于底边指向四面体的顶点，那么X1、X2、X3轴是平行于底边的，至此构成三个IMU模块斜交冗余配置结构。本方法在实现MAUV全姿态导航的同时，显著地提高了导航系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN103453904A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310442082.0
申请日：2013-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种惯性测量单元的冗余配置结构，IMU1安装在正四面体的侧面1上，IMU1的底面中心与侧面1中心重合安装，IMU1的X1轴平行于BD边，Y1轴垂直于BD边，使IMU1的X1、Y1、Z1轴分别与载体坐标系的X、Y、Z轴重合，IMU2、IMU3分别镶嵌在侧面2、侧面3上，IMU2、IMU3的底面中心分别与侧面2、侧面3的中心重合；使IMU1的Z1轴垂直于侧面1朝外放置，IMU2的Z2轴、IMU3的Z3轴分别垂直于侧面2、侧面3朝外放置；使IMU1、IMU2、IMU3的Y1、Y2、Y3轴均垂直于底边指向四面体的顶点，那么X1、X2、X3轴是平行于底边的，至此构成三个IMU模块斜交冗余配置结构。本方法在实现MAUV全姿态导航的同时，显著地提高了导航系统的可靠性。
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