公开(公告)号：CN104235618A

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201410448626.9

申请日：2014-09-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 何昆鹏 ,  王晨阳 ,  张兴智 ,  王晓雪 ,  韩继韬 ,  胡守雷 ,  邵玉萍 ,  刘辉煜 ,  张克飞 ,  李源

IPC: F17D5/02

Abstract: 本发明属于管道测绘技术领域，具体涉及一种基于MEMS惯性测量单元的管道测绘及缺陷定位装置及其管道测绘及缺陷定位方法。基于MEMS惯性测量单元的管道测绘及缺陷定位装置,包括测量单元，修正单元，缺陷探测单元，供电单元，数据处理及存储单元。与之前的发明、论文等相比，MEMS惯性测量单元成本较低，除自主性外，管径适用范围更加广，最小可至60mm。MEMS惯性测量单元与里程计、磁通门磁力计、超声检测装置相组合，解决了没有铺设定点磁标的管道测绘问题，同时检测标记出缺陷位置信息，为管道缺陷的维修、加固提供了便利。里程轮同时连接发电装置，避免了外部供电所引发的问题。

公开(公告)号：CN104235618B

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201410448626.9

申请日：2014-09-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 何昆鹏 ,  王晨阳 ,  张兴智 ,  王晓雪 ,  韩继韬 ,  胡守雷 ,  邵玉萍 ,  刘辉煜 ,  张克飞 ,  李源

IPC: F17D5/02

Abstract: 本发明属于管道测绘技术领域，具体涉及一种基于MEMS惯性测量单元的管道测绘及缺陷定位装置及其管道测绘及缺陷定位方法。基于MEMS惯性测量单元的管道测绘及缺陷定位装置,包括测量单元，修正单元，缺陷探测单元，供电单元，数据处理及存储单元。与之前的发明、论文等相比，MEMS惯性测量单元成本较低，除自主性外，管径适用范围更加广，最小可至60mm。MEMS惯性测量单元与里程计、磁通门磁力计、超声检测装置相组合，解决了没有铺设定点磁标的管道测绘问题，同时检测标记出缺陷位置信息，为管道缺陷的维修、加固提供了便利。里程轮同时连接发电装置，避免了外部供电所引发的问题。

公开(公告)号：CN103453904B

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201310442082.0

申请日：2013-09-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 何昆鹏 ,  夏建 ,  邵玉萍 ,  张晓宇 ,  张庆 ,  许德新 ,  张兴智 ,  胡文彬 ,  韩继韬 ,  刘辉煜

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种惯性测量单元的冗余配置结构，IMU1安装在正四面体的侧面1上，IMU1的底面中心与侧面1中心重合安装，IMU1的X1轴平行于BD边，Y1轴垂直于BD边，使IMU1的X1、Y1、Z1轴分别与载体坐标系的X、Y、Z轴重合，IMU2、IMU3分别镶嵌在侧面2、侧面3上，IMU2、IMU3的底面中心分别与侧面2、侧面3的中心重合；使IMU1的Z1轴垂直于侧面1朝外放置，IMU2的Z2轴、IMU3的Z3轴分别垂直于侧面2、侧面3朝外放置；使IMU1、IMU2、IMU3的Y1、Y2、Y3轴均垂直于底边指向四面体的顶点，那么X1、X2、X3轴是平行于底边的，至此构成三个IMU模块斜交冗余配置结构。本方法在实现MAUV全姿态导航的同时，显著地提高了导航系统的可靠性。

公开(公告)号：CN103453904A

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201310442082.0

申请日：2013-09-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 何昆鹏 ,  夏建 ,  邵玉萍 ,  张晓宇 ,  张庆 ,  许德新 ,  张兴智 ,  胡文彬 ,  韩继韬 ,  刘辉煜

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种惯性测量单元的冗余配置结构，IMU1安装在正四面体的侧面1上，IMU1的底面中心与侧面1中心重合安装，IMU1的X1轴平行于BD边，Y1轴垂直于BD边，使IMU1的X1、Y1、Z1轴分别与载体坐标系的X、Y、Z轴重合，IMU2、IMU3分别镶嵌在侧面2、侧面3上，IMU2、IMU3的底面中心分别与侧面2、侧面3的中心重合；使IMU1的Z1轴垂直于侧面1朝外放置，IMU2的Z2轴、IMU3的Z3轴分别垂直于侧面2、侧面3朝外放置；使IMU1、IMU2、IMU3的Y1、Y2、Y3轴均垂直于底边指向四面体的顶点，那么X1、X2、X3轴是平行于底边的，至此构成三个IMU模块斜交冗余配置结构。本方法在实现MAUV全姿态导航的同时，显著地提高了导航系统的可靠性。

公开(公告)号：CN103292810B

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201310205210.X

申请日：2013-05-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高延滨 ,  管练武 ,  曾建辉 ,  王庭军 ,  张庆 ,  李光春 ,  刘辉煜 ,  韩继涛

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明的目的在于提供一种旋转式惯导系统信号同步补偿方法，包括以下步骤：进行初始化及静态条件下的导航初始对准；采集转位机构实时角位置输出信号和IMU中陀螺仪实时敏感的角速率输出信号；转位机构角位置实时补偿；分别对转位机构输出信号和IMU中陀螺仪输出信号进行函数拟合，得出其类正弦函数的变化规律，从而得出转位机构变化函数的初始相位和陀螺仪敏感值变化函数的初始相位；计算转位机构输出实时角位置信号相对于陀螺仪输出角速率信号的延迟时间ΔT；对ΔT进行判断：若不为零，则返回转位机构角位置实时补偿步骤，若为零则信号同步补偿完成。本发明所提出的方法为旋转式惯导系统精度的提高提出了一种简单可靠易行，成本相对低廉的方法。

公开(公告)号：CN103292810A

公开(公告)日：2013-09-11

申请号：CN201310205210.X

申请日：2013-05-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高延滨 ,  管练武 ,  曾建辉 ,  王庭军 ,  张庆 ,  李光春 ,  刘辉煜 ,  韩继涛

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明的目的在于提供一种旋转式惯导系统信号同步补偿方法，包括以下步骤：进行初始化及静态条件下的导航初始对准；采集转位机构实时角位置输出信号和IMU中陀螺仪实时敏感的角速率输出信号；转位机构角位置实时补偿；分别对转位机构输出信号和IMU中陀螺仪输出信号进行函数拟合，得出其类正弦函数的变化规律，从而得出转位机构变化函数的初始相位和陀螺仪敏感值变化函数的初始相位；计算转位机构输出实时角位置信号相对于陀螺仪输出角速率信号的延迟时间ΔT；对ΔT进行判断：若不为零，则返回转位机构角位置实时补偿步骤，若为零则信号同步补偿完成。本发明所提出的方法为旋转式惯导系统精度的提高提出了一种简单可靠易行，成本相对低廉的方法。