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公开(公告)号：CN119290236A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411439223.8
申请日：2024-10-15
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人足端三维力传感器，包括球形硅胶足端、薄膜式压力传感器、五面支撑体、五路信号转换模块、固定螺栓。薄膜式压力传感器安装在五面支撑体表面上，与球形硅胶足端内表面相互配合组装。五面支撑体通过螺栓紧固在小腿末端。五路信号转接模块内部包含五个放大电路，分别与五个薄膜式压力传感器通过线连接。本发明利用前后对称、左右对称、和地面共计五个薄膜式压力传感器，使得四足机器人在其腿部与地面形成的夹角为任意可正常行动角度范围内运动时，可以获取足端上的三维力大小。本发明安装简单，适用性强、质量轻、测量精度高，成本低，方便有效。
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公开(公告)号：CN117108576A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311106008.1
申请日：2023-08-30
Applicant: 南昌大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 本发明涉及液压元器件技术领域，尤其涉及一种流量可调的三位四通转阀，包括阀套、阀芯和外壳，所述阀套的外壁由左向右依次间隔设有呈环形的阀套第二窗口槽、阀套第一油口槽和阀套第一窗口槽；所述阀芯外壁中部形成环形的阀芯高压进油槽，所述阀芯高压进油槽的右侧和左侧的上下分别设有方形大的阀芯第一回油槽和阀芯第二回油槽；所述阀芯高压进油槽的前后的右侧和左侧分别设有阀芯第一高压进油沟和阀芯第二高压进油沟槽，所述阀芯右端形成电机连接轴；所述外壳内壁左端与所述阀套的外壁右端相连，所述外壳的内壁右端通过电机组件与所述电机连接轴相连。本发明通过电机组件带动阀芯相对于阀套旋转，以实现流量的控制。
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公开(公告)号：CN119903471A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411864119.3
申请日：2024-12-18
Applicant: 南昌大学
IPC: G06F18/25 , G06N3/0455 , G06F18/214
Abstract: 本发明公开了一种基于潜在扩散模型的机器人多模态数据生成方法及系统,方法包含：获取机器人感知所需的多模态数据，并对其进行预处理和数据增强操作，生成多模态数据集；构建基于潜在扩散模型的多模态数据生成模型，该模型包括变分自编码器、U‑Net网络和条件嵌入编码器；确定训练配置，动态调整各模态的融合权重，利用多模态数据集训练该模型；由条件信息进行引导，通过该模型进行可控多模态数据生成。本发明有效解决了机器人感知领域中数据获取困难及成本高昂的问题。通过引入潜在扩散模型，可生成高质量的大规模多模态数据，为多种下游任务提供支持，从而显著提升机器人感知能力。
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公开(公告)号：CN117646079A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311770952.7
申请日：2023-12-21
Applicant: 南昌大学第一附属医院
IPC: C12Q1/689 , C12Q1/6844 , G01N33/569 , G01N33/543 , G01N33/532 , C12N15/11 , C12R1/22
Abstract: 本发明公开了一种检测高毒力耐药肺炎克雷伯菌的方法，具体包括目标菌的富集、核酸提取、环介导等温扩增和数据分析步骤，属于生物检测技术领域。本发明针对高毒力耐药肺炎克雷伯菌的毒力基因peg‑344和耐药基因kpc‑2设计了特异性引物，构建的多重LAMP反应体系特异性强、灵敏度高、结果判定简单，可在63℃45min内出结果。另一方面，本发明制备了链霉亲和素包被的磁性纳米粒子复合物通过其与生物素化抗体结合进行目的菌的捕获，分离效率更高，不仅消除了检测基质的影响还缩短了富集时间，使整体检测时间缩短至2h以内。本发明的方法可对高毒力耐药肺炎克雷伯菌进行快速检测，在流行病学上有重要意义，可在基层医疗单位、基层防疫部门进一步推广。
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公开(公告)号：CN117190871A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311092160.9
申请日：2023-08-28
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种基于双目视觉的初始焊接干伸长测量方法和装置，主要包括相机标定、图像采集和处理、立体匹配获取视差图和深度图、焊枪轴线的定位和焊枪关键点的识别、待焊接点识别和定位，截取焊接区域ROI(感兴趣区域)后，通过焊枪轴线的延长线与焊缝的交点确定待焊点；利用焊枪关键点和待焊点的三维坐标，间接计算焊接干伸长。利用本发明方法，可以在焊接前快速、稳定地检测焊接干伸长，有助于根据焊接参数及时调整焊接干伸长或根据焊接干伸长及时调整焊接参数。本发明不仅可提高机器人的焊接质量及效率，还可提高机器焊接的自动化程度，降低焊工的劳动强度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114700966A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210335389.X
申请日：2022-03-31
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种无接触式基于机器学习的病房送药移动机器人，机器人包括可编程摄像模组、摄像模组支架、红外对管、漫反射激光传感器、控制器、降压模块、有刷减速电机、橡胶轮、激光发射器、激光接收器、指示灯以及车身、电池盒，可编程摄像模组安装于所述摄像模组支架上并置于所述车身的前端，激光发射器及所述激光接收器安装于所述车身的中部，所述控制器置于所述车身的后端，所述指示灯置于所述第一降压模块的上方，所述漫反射激光传感器置于所述第二降压模块的上方，所述橡胶轮安装于所述车身中，并分别配置有所述有刷减速电机，所述车身的下端设置有电池盒。本发明结构简单，成本低廉，解决送药机器人模型复杂、价格昂贵的问题。
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公开(公告)号：CN112659124A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011466716.2
申请日：2020-12-14
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Android系统的虚拟仿真与控制系统，包括客户端和机器人控制器服务器端，其中客户端主要包括运动控制模块、机器人状态显示模块、虚拟仿真模块、网络通讯模块，使用者通过人机交互接口输入用户操作指令传输到运动控制模块；运动控制模块解析操作指令，并通过算法运算得出机器人关节角与位姿信息，计算出的机器人关节角与位姿信息分别发送到机器人状态显示模块、虚拟仿真模块；机器人状态显示模块在界面上显示机器人的关节角与位姿信息；虚拟仿真模块改变各个关节角来使机器人呈现指定姿态，本发明提供的技术方案可广泛应用于教育、工业等领域，具有虚拟仿真、远程控制等功能，且具有良好的人机交互体验。
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公开(公告)号：CN115840369A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202310134080.9
申请日：2023-02-20
Applicant: 南昌大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于改进的鲸鱼优化算法的轨迹优化方法、装置及设备，所述方法包括：根据预设规则构建分段多项式轨迹方程，分段多项式轨迹包括匀速段轨迹及衔接匀速段轨迹两端的两段多项式轨迹；根据分段多项式轨迹方程，分别构建时间‑急动度最优目标函数以及优化约束条件；根据时间‑急动度最优目标函数以及优化约束条件，采用改进的鲸鱼优化算法对分段多项式轨迹方程进行求解，得到全局最优解；将全局最优解代入所述分段多项式轨迹方程当中，得到优化后的最优运动轨迹。本发明通过提出更加符合自然人运动规律的特殊分段多项式轨迹方程，并通过特殊改进的鲸鱼优化算法进行最优求解，使得规划出的最优运动轨迹具有更好的康复效果。
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公开(公告)号：CN114800424A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210333843.8
申请日：2022-03-30
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种基于结构化地图的码垛搬运机器人，所述机器人包括机械爪、红外避障模块、舵机、舵机连接轴、机械臂固定座、灰度传感器固定座、车轮、车身、第一降压模块、第二降压模块、电池盒、车尾配重盒、配重块、有刷减速电机以及控制器。本发明提供一种基于结构化地图的码垛搬运机器人，用于货物搬运，结构简单，成本低廉，解决了搬运货物时的人工操作，减轻工人的劳动负担，解放工厂的劳动力，提升作业效率。
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公开(公告)号：CN112356946A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011421533.9
申请日：2020-12-08
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明涉及全方位移动平台技术领域，具体是搭载七自由度机械臂的麦克纳姆轮移动平台，车体外壳两侧对称设置有四个麦克纳姆轮，轮毂表面中部设置有辊子，与轮毂通过六角螺母连接，辊子两端分别活动连接有第一角接触球轴承和第二角接触球轴承，镜像主轴上装有圆锥滚子轴承、轴套、轴承室、轴承室盖、轴用弹性挡圈，轴承室和轴承室盖贴合在一起，电机减速器轴端跟镜像主轴通过两个圆锥滚子轴承配合在一起，电机减速器周围带有孔结构，所述四轮式全方位麦克纳姆轮移动平台的分层结构包括顶层支架、第二层支架和第一层支架；所述第一层支架放置微控制器芯片，第二层支架放置激光雷达，分层式顶层支架放置两个双目视觉传感器。
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