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公开(公告)号：CN119065367A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411127288.9
申请日：2024-08-16
Applicant: 南昌大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种应用于动态坡面地形的四足机器人控制方法，包括：整体运动规划层将四足机器人等效为虚拟腿模型，根据用户输入的控制指令以及融合各传感器数据的坡度估计，将本体运动轨迹和姿态进行在线规划，使用位姿控制器控制本体姿态；协调运动规划层判断腿部运动状态，将平台运动时变约束引入机器人动力学模型，对支撑腿关节力矩和期望足端反力优化求解；将倒立摆模型平衡点的概念引入摆动腿的规划，优化机器人在动态坡面上落足点；单腿控制层通过运动学和动力学实现单腿的力和位置控制，以执行支撑相和摆动相的控制；本发明既适应动态坡面平台，又能克服复杂路面，适应性佳；其落脚点规划方法能选择更合适的点，四足机器人行走稳定性更高。
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公开(公告)号：CN118361426A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410670718.5
申请日：2024-05-28
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明属于液压元器件领域，具体涉及一种断电自动复位电机直驱式转阀，包括恒力复位卷簧、阀套、阀芯和外壳，所述阀套的右端连接有所述外壳；所述阀芯套装于所述阀套的内侧，所述阀芯的左端与所述恒力复位卷簧相连，所述阀芯的右端通过设置于外壳内侧的电机组件驱动其转动，所述电机组件带动阀芯相对于阀套旋转指定的角度实现流量大小的控制。在外壳与阀芯之间开有通油口，保证在加压后阀芯的受力平衡。在阀套端部安装恒力复位卷簧，实现断电后阀芯自动复位。在阀套内部使用励磁密封罩实现密封。本发明采用电机作为驱动源，实现了高精度控制，阀芯上设计了液压流道，简化了外部液压回路提高了集成度，结构紧凑，安装方便，实用性强。
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公开(公告)号：CN117489656A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311597824.7
申请日：2023-11-28
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明涉及电液控制技术领域，尤其涉及一种中位功能可变的阀口独立式电液阀控制方法，包括调节阀VPA、调节阀VPB、调节阀VTA和调节阀VTB，所述调节阀VPA的进口与供油口P连通，调节阀VPB的进口与供油口P连通；调节阀VTA的出口与回油口T连通；调节阀VTB的出口与回油口T连通；调节阀VPA、调节阀VPB、调节阀VTA和调节阀VTB的开度均可由电子输入信号控制阀口开度大小；通过调节阀VPA、调节阀VPB、调节阀VTA和调节阀VTB开度控制方法与组合的不同，实现对三位四通滑阀中位O型、H型、Y型、K型、P型、J型、C型和N型机能状态下控制模式的模拟。该方法应用于液阻全桥负载口独立控制阀中，能有效实现液压执行器不同的换向与复位控制效果。
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公开(公告)号：CN118832575A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410824549.6
申请日：2024-06-25
Applicant: 江西东锐智能装备科技股份有限公司 , 南昌大学 , 南昌航空大学 , 江西理工大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人足端触地检测方法，包括预设正常标准触地相类型的运动参考轨迹，再根据单腿足端支撑力设定压力阈值，比较足端实际传输的压力阈值与标准触地相类型比较，判定滞后落地、提前触地或正常运动，控制支撑腿完成相应的动作，进而实现平稳运动，本发明通过预设多种运动参考轨迹，可应对各种行进途中遇到的障碍或坑洼，通过不断判断触地结果来获取单腿的运动状态，从而调整足端轨迹，保证机身可做到实时状态调整，防止遇到障碍物时，缺乏应对策略造成机身失稳。
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公开(公告)号：CN117125167A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310982025.5
申请日：2023-08-07
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种机械腿足及应用其的腿足式机器人及触地检测方法，涉及足式机器人的技术领域。机械腿足包括用于与腿足式机器人传动连接的支撑部，且所述支撑部的端部转动连接有触地部，所述触地部与所述支撑部之间设置有复位部，所述复位部用于对所述支撑部与所述触地部之间的转动状态进行复位；所述支撑部与所述触地部的转动连接处设置有霍尔传感组件，所述霍尔传感组件用于将所述支撑部与所述触地部的转动幅度转换为第一电压信号；所述触地部上设置有压力传感组件，所述压力传感组件用于将所述触地部承载的压力程度转换为第二电压信号。能够精确测机械腿足的触地状态，并且其检测结果可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119290236A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411439223.8
申请日：2024-10-15
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人足端三维力传感器，包括球形硅胶足端、薄膜式压力传感器、五面支撑体、五路信号转换模块、固定螺栓。薄膜式压力传感器安装在五面支撑体表面上，与球形硅胶足端内表面相互配合组装。五面支撑体通过螺栓紧固在小腿末端。五路信号转接模块内部包含五个放大电路，分别与五个薄膜式压力传感器通过线连接。本发明利用前后对称、左右对称、和地面共计五个薄膜式压力传感器，使得四足机器人在其腿部与地面形成的夹角为任意可正常行动角度范围内运动时，可以获取足端上的三维力大小。本发明安装简单，适用性强、质量轻、测量精度高，成本低，方便有效。
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公开(公告)号：CN118346677A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410616074.1
申请日：2024-05-17
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明提供了一种惠斯通液阻网络复合功能电液阀，包括电液阀主阀块和供油阀块；电液阀主阀块上安装有5个二位二通电液比例阀，通过控制电磁线圈的电流来产生电磁力拉动阀芯从而控制阀口的开度方向与开度大小，进而形成不同的液压网络逻辑；供油阀块上安装有压力传感器、流量计等元件，油液通过转接头进入供油阀块，通过内部油路流向电液阀主阀块，供油阀块起到调节油液压力的作用；电液阀主阀块和供油阀块之间通过螺纹连接，结构更加紧凑。本发明与传统的伺服阀相比，具有液阻调节解耦的优点，能实现方向、流量、压力复合控制功能，满足机器人关节柔顺控制对执行器力控与位置控制需求，同时在阀的流量再生功能方面具有良好的节能潜力。
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公开(公告)号：CN117469227A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311597827.0
申请日：2023-11-28
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明涉及液压元器件技术领域，尤其涉及一种电机直驱式转阀，包括阀套、阀芯和外壳，所述阀套的外壁由左向右依次间隔设有呈环形的阀套第二窗口槽、阀套第一油口槽和阀套第一窗口槽；所述阀芯外壁中部形成环形的阀芯高压进油槽，所述阀芯高压进油槽的右侧和左侧的上下分别设有方形大的阀芯第一回油槽和阀芯第二回油槽；所述阀芯高压进油槽的前后的右侧和左侧分别设有阀芯第一高压进油沟和阀芯第二高压进油沟槽，所述阀芯右端形成电机连接键槽；所述外壳内壁左端与所述阀套的外壁右端相连，所述外壳的内壁右端通过电机组件与电机连接键槽相连。本发明可以提高流量阀整体的集成度，使得结构紧凑，简化外部液压回路，节约成本，方便安装。
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公开(公告)号：CN117108576A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311106008.1
申请日：2023-08-30
Applicant: 南昌大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 本发明涉及液压元器件技术领域，尤其涉及一种流量可调的三位四通转阀，包括阀套、阀芯和外壳，所述阀套的外壁由左向右依次间隔设有呈环形的阀套第二窗口槽、阀套第一油口槽和阀套第一窗口槽；所述阀芯外壁中部形成环形的阀芯高压进油槽，所述阀芯高压进油槽的右侧和左侧的上下分别设有方形大的阀芯第一回油槽和阀芯第二回油槽；所述阀芯高压进油槽的前后的右侧和左侧分别设有阀芯第一高压进油沟和阀芯第二高压进油沟槽，所述阀芯右端形成电机连接轴；所述外壳内壁左端与所述阀套的外壁右端相连，所述外壳的内壁右端通过电机组件与所述电机连接轴相连。本发明通过电机组件带动阀芯相对于阀套旋转，以实现流量的控制。
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公开(公告)号：CN218431482U
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202222677018.8
申请日：2022-10-11
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型提供的仿生四足机器人主动柔性腰部结构，包括柔性腰部主体结构、前躯体支撑结构和后躯体支撑结构。多自由度的法兰万向节与弹簧相配合依次规律连接构成腰部主体结构，法兰万向节上有用于穿过钢丝绳的通孔，前、后躯体支撑结构上具有拉线驱动机构，每个拉线驱动机构中拉线依次通过法兰万向节与弹簧，固定在另外一端的腰部支撑板上，通过不同方向的拉线实现机器人在偏航和俯仰方向的转动。前、后躯体支撑结构之间固定有4支弹性聚氨酯棒，可在保证腰部柔性的前提下提高腰部结构强度，从而提高机器人的运动稳定性。通过驱动电机主动控制拉线机构实现柔性腰部结构的收缩和伸展，增加机器人在运动中的步长，从而实现机器人运动速度的提升。
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