公开(公告)号：CN112356946A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011421533.9

申请日：2020-12-08

Applicant: 南昌大学

Inventor： 周勇 ,  熊根良 ,  曾成 ,  张华 ,  徐涢基 ,  欧阳鑫 ,  李志雄 ,  孟东风

IPC: B62D63/02 ,  B62D63/04 ,  B60B19/12

Abstract: 本发明涉及全方位移动平台技术领域，具体是搭载七自由度机械臂的麦克纳姆轮移动平台，车体外壳两侧对称设置有四个麦克纳姆轮，轮毂表面中部设置有辊子，与轮毂通过六角螺母连接，辊子两端分别活动连接有第一角接触球轴承和第二角接触球轴承，镜像主轴上装有圆锥滚子轴承、轴套、轴承室、轴承室盖、轴用弹性挡圈，轴承室和轴承室盖贴合在一起，电机减速器轴端跟镜像主轴通过两个圆锥滚子轴承配合在一起，电机减速器周围带有孔结构，所述四轮式全方位麦克纳姆轮移动平台的分层结构包括顶层支架、第二层支架和第一层支架；所述第一层支架放置微控制器芯片，第二层支架放置激光雷达，分层式顶层支架放置两个双目视觉传感器。

公开(公告)号：CN114800424A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210333843.8

申请日：2022-03-30

Applicant: 南昌大学

Inventor： 徐涢基 ,  刘继忠 ,  张华 ,  曾成 ,  熊根良 ,  龚明 ,  方健 ,  李鑫 ,  凌文杰

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/00 ,  B65G61/00

Abstract: 本发明公开了一种基于结构化地图的码垛搬运机器人，所述机器人包括机械爪、红外避障模块、舵机、舵机连接轴、机械臂固定座、灰度传感器固定座、车轮、车身、第一降压模块、第二降压模块、电池盒、车尾配重盒、配重块、有刷减速电机以及控制器。本发明提供一种基于结构化地图的码垛搬运机器人，用于货物搬运，结构简单，成本低廉，解决了搬运货物时的人工操作，减轻工人的劳动负担，解放工厂的劳动力，提升作业效率。

公开(公告)号：CN114700966A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210335389.X

申请日：2022-03-31

Applicant: 南昌大学

Inventor： 徐涢基 ,  刘继忠 ,  张华 ,  曾成 ,  熊根良 ,  龚明 ,  凌文杰 ,  李鑫 ,  方健

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/02 ,  A61G12/00

Abstract: 本发明公开了一种无接触式基于机器学习的病房送药移动机器人，机器人包括可编程摄像模组、摄像模组支架、红外对管、漫反射激光传感器、控制器、降压模块、有刷减速电机、橡胶轮、激光发射器、激光接收器、指示灯以及车身、电池盒，可编程摄像模组安装于所述摄像模组支架上并置于所述车身的前端，激光发射器及所述激光接收器安装于所述车身的中部，所述控制器置于所述车身的后端，所述指示灯置于所述第一降压模块的上方，所述漫反射激光传感器置于所述第二降压模块的上方，所述橡胶轮安装于所述车身中，并分别配置有所述有刷减速电机，所述车身的下端设置有电池盒。本发明结构简单，成本低廉，解决送药机器人模型复杂、价格昂贵的问题。

公开(公告)号：CN112659124A

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN202011466716.2

申请日：2020-12-14

Applicant: 南昌大学

Inventor： 孟东风 ,  张华 ,  熊根良 ,  曾成 ,  徐涢基 ,  叶兰 ,  欧阳鑫 ,  李志雄 ,  周勇 ,  傅海涛

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明公开了一种基于Android系统的虚拟仿真与控制系统，包括客户端和机器人控制器服务器端，其中客户端主要包括运动控制模块、机器人状态显示模块、虚拟仿真模块、网络通讯模块，使用者通过人机交互接口输入用户操作指令传输到运动控制模块；运动控制模块解析操作指令，并通过算法运算得出机器人关节角与位姿信息，计算出的机器人关节角与位姿信息分别发送到机器人状态显示模块、虚拟仿真模块；机器人状态显示模块在界面上显示机器人的关节角与位姿信息；虚拟仿真模块改变各个关节角来使机器人呈现指定姿态，本发明提供的技术方案可广泛应用于教育、工业等领域，具有虚拟仿真、远程控制等功能，且具有良好的人机交互体验。

公开(公告)号：CN213999476U

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202022863286.X

申请日：2020-12-03

Applicant: 南昌大学

Inventor： 周勇 ,  熊根良 ,  曾成 ,  张华 ,  徐涢基 ,  欧阳鑫 ,  李志雄 ,  孟东风

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种具有多方位移动功能的七自由度机械臂移动平台，包括移动平台；所述移动平台顶端外壁通过螺钉固定连接有支撑柱；支撑柱顶端外壁通过螺钉固定连接有底盘；底盘顶端外壁通过螺钉固定连接有机械臂基座；移动平台顶端外壁通过螺钉固定连接有固定挡板；固定挡板四侧内壁均通过螺栓连接有电动推杆；电动推杆的输出轴一侧外壁通过螺钉固定连接有固定垫板；固定垫板一侧外壁通过螺钉固定连接有储水箱；移动平台底端外壁通过螺钉固定连接有倾斜传感器。本实用新型设计通过设置储水箱、电动推杆、固定垫板以及倾斜传感器，保证装置重心的稳定，防止移动平台的倾斜，保证机械臂工作时的稳定性。

公开(公告)号：CN214296209U

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202022917251.X

申请日：2020-12-08

Applicant: 南昌大学

Inventor： 周勇 ,  熊根良 ,  曾成 ,  张华 ,  徐涢基 ,  欧阳鑫 ,  李志雄 ,  孟东风

IPC: B62D63/02 ,  B62D63/04 ,  B60B19/12

Abstract: 本实用新型涉及全方位移动平台技术领域，具体是一种搭载七自由度机械臂的新型移动平台，车体外壳两侧对称设置有四个麦克纳姆轮，轮毂表面中部设置有辊子，与轮毂通过六角螺母连接，辊子两端分别活动连接有第一角接触球轴承和第二角接触球轴承，镜像主轴上装有圆锥滚子轴承、轴套、轴承室、轴承室盖、轴用弹性挡圈，轴承室和轴承室盖贴合在一起，电机减速器轴端跟镜像主轴通过两个圆锥滚子轴承配合在一起，电机减速器周围带有孔结构，所述四轮式全方位麦克纳姆轮移动平台的分层结构包括顶层支架、第二层支架和第一层支架；所述第一层支架放置微控制器芯片，第二层支架放置激光雷达，分层式顶层支架放置两个双目视觉传感器。