公开(公告)号：CN117125167A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202310982025.5

申请日：2023-08-07

Applicant: 南昌大学

Inventor： 刘国平 ,  韩杨杨 ,  陆振宇 ,  周声赟 ,  陈泽康

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种机械腿足及应用其的腿足式机器人及触地检测方法，涉及足式机器人的技术领域。机械腿足包括用于与腿足式机器人传动连接的支撑部，且所述支撑部的端部转动连接有触地部，所述触地部与所述支撑部之间设置有复位部，所述复位部用于对所述支撑部与所述触地部之间的转动状态进行复位；所述支撑部与所述触地部的转动连接处设置有霍尔传感组件，所述霍尔传感组件用于将所述支撑部与所述触地部的转动幅度转换为第一电压信号；所述触地部上设置有压力传感组件，所述压力传感组件用于将所述触地部承载的压力程度转换为第二电压信号。能够精确测机械腿足的触地状态，并且其检测结果可靠。

公开(公告)号：CN119290236A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411439223.8

申请日：2024-10-15

Applicant: 南昌大学

Inventor： 陆振宇 ,  周声赟 ,  曹丽苹 ,  刘国平 ,  曾成 ,  胡瑢华

IPC: G01L5/16 ,  G01L5/00

Abstract: 本发明公开了一种四足机器人足端三维力传感器，包括球形硅胶足端、薄膜式压力传感器、五面支撑体、五路信号转换模块、固定螺栓。薄膜式压力传感器安装在五面支撑体表面上，与球形硅胶足端内表面相互配合组装。五面支撑体通过螺栓紧固在小腿末端。五路信号转接模块内部包含五个放大电路，分别与五个薄膜式压力传感器通过线连接。本发明利用前后对称、左右对称、和地面共计五个薄膜式压力传感器，使得四足机器人在其腿部与地面形成的夹角为任意可正常行动角度范围内运动时，可以获取足端上的三维力大小。本发明安装简单，适用性强、质量轻、测量精度高，成本低，方便有效。