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公开(公告)号：CN114467502A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210144228.2
申请日：2022-02-17
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种吞咽式采摘机械手及机器人系统，包括通过曲臂连杆结构相连的底座和手指，所述底座为上下均为开敞的中空盒状；所述手指包括主手指和副手指；所述曲臂连杆结构包括固定长连杆、主连杆I、主连杆II和副连杆；所述底座上设有电机I；该电机I的输出轴通过线绳与所述副连杆相连；该线绳分别绕过所述主连杆II的下端铰接处和主连杆I的上端铰接处；所述主连杆I的下端铰接处设有扭簧；所述副连杆与固定长连杆之间设有拉簧。本发明可降低机械系统结构及其控制的复杂度，以提高抓取速度。同时，还可实现对多种果梗韧性较差的果实的自适应抓取，减少果实损耗，提高采摘的灵活性与无损性。
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公开(公告)号：CN107869962B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201711050185.7
申请日：2017-10-31
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于空间雕刻技术的高通量设施作物三维形态信息测量系统，其特征在于，包括成像室，所述成像室采用铝型材构建，为长方体结构，六面封闭，成像室内安装有RGB LED可调光源、视觉传感器、精密旋台、滑轨平台、激光测距传感器、光幕传感器、成像系统控制柜、服务器电脑以及作物三维形态信息测量图像处理软件。
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公开(公告)号：CN113865582B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202111133146.X
申请日：2021-09-27
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种果树行间农用车辆航向角与横向偏差的测定方法，所述农用车辆的车头上设有激光发射器和双目相机；该激光发射器能够发射红色水平激光束；所述激光发射器和双目相机均与工控机电性相连，通过激光在车辆行驶前方的树干上形成红色条形光斑标记，再通过相机采集图像后，传输至工控机，通过YOLOv3目标检测、双目相机三角测距法、最小二乘法等方法，计算得到航向角和横向偏差，具有测量速度快，精确度高，稳定性强等特点，且可避免因障碍物遮挡卫星定位信号等不良因素对导航参数测定的影响。
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公开(公告)号：CN112976029B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110264172.X
申请日：2021-03-11
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种软静电粘附包覆式仿生章鱼机械手，包括连接座、主腔室和爪指，所述连接座为中空圆台形，其下端为开敞，其上端面上设有贯通的充气孔；所述主腔室为中空圆鼓形，其上端为开敞，并与所述连接座的下端相连；该主腔室的周边设有多个内外贯通的连接孔；所述爪指为多个，均为气动网络型；该爪指为中空，其前端为斜锲形，其后端与所述连接孔相连通；所述充气孔通过气管与所述连接孔相连接；还包括柔性覆膜；该覆膜为圆盘形，其顶面的中心与所述主腔室的底部相连；所述覆膜内设有多个电极。本发明有效增大夹持力，且可以均分目标物体所受夹持力，降低其受损风险；同时，还具有多种抓取模式，增大夹持范围，可充分满足使用需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112976029A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110264172.X
申请日：2021-03-11
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种软静电粘附包覆式仿生章鱼机械手，包括连接座、主腔室和爪指，所述连接座为中空圆台形，其下端为开敞，其上端面上设有贯通的充气孔；所述主腔室为中空圆鼓形，其上端为开敞，并与所述连接座的下端相连；该主腔室的周边设有多个内外贯通的连接孔；所述爪指为多个，均为气动网络型；该爪指为中空，其前端为斜锲形，其后端与所述连接孔相连通；所述充气孔通过气管与所述连接孔相连接；还包括柔性覆膜；该覆膜为圆盘形，其顶面的中心与所述主腔室的底部相连；所述覆膜内设有多个电极。本发明有效增大夹持力，且可以均分目标物体所受夹持力，降低其受损风险；同时，还具有多种抓取模式，增大夹持范围，可充分满足使用需求。
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公开(公告)号：CN111680751A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010519647.0
申请日：2020-06-09
Applicant: 南京农业大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明提出一种谷物产量图异常数据检测算法，包括以下步骤：获取谷物产量数据集，筛选出非极异常数据集合；分别采用四邻域法观测指标、八邻域法观测指标对非极异常数据集合进行区域的划分，分别获取较近邻域及产量值中位数、较远邻域及产量值中位数；将较近邻域的产量值中位数与较远邻域的产量值中位数作为观测点的新的非空间属性数据，依次迭代获取所有观测点的新的非空间属性数据，并形成新数据集合；对新数据集合中的数据进行DBSCAN密度聚类算法进行异常值检测并生成可视化三维图像。本发明对数据检测前不需要设置任何阈值和指标，降低对经验的依赖。
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公开(公告)号：CN108895964B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201810746674.4
申请日：2018-07-09
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect自主标定的高通量温室植物表型测量系统，采用Kinect相机与精密旋台结合方式，实现多视角RGBD图像采集，并且Kinect相机采用自主标定方式，实现多视角三维点云统一坐标系，为植物三维点云模型精确重构奠定基础，极大的提高了现有测量系统的集成度以及自动化水平。在成像系统中，采用两轴滑轨与激光测距传感器结合，实现成像系统位姿精确控制，使得成像系统满足全生长周期植物表型测量。本测量系统解决了温室植物表型高效、精准、可靠测量问题，提高了温室植物表型测量效率、精度和适用性，对促进我国设施园艺信息化、数字化、精准化及智能化管理具有重要意义。
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公开(公告)号：CN108895964A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810746674.4
申请日：2018-07-09
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect自主标定的高通量温室植物表型测量系统，采用Kinect相机与精密旋台结合方式，实现多视角RGBD图像采集，并且Kinect相机采用自主标定方式，实现多视角三维点云统一坐标系，为植物三维点云模型精确重构奠定基础，极大的提高了现有测量系统的集成度以及自动化水平。在成像系统中，采用两轴滑轨与激光测距传感器结合，实现成像系统位姿精确控制，使得成像系统满足全生长周期植物表型测量。本测量系统解决了温室植物表型高效、精准、可靠测量问题，提高了温室植物表型测量效率、精度和适用性，对促进我国设施园艺信息化、数字化、精准化及智能化管理具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114467502B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210144228.2
申请日：2022-02-17
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种吞咽式采摘机械手及机器人系统，包括通过曲臂连杆结构相连的底座和手指，所述底座为上下均为开敞的中空盒状；所述手指包括主手指和副手指；所述曲臂连杆结构包括固定长连杆、主连杆I、主连杆II和副连杆；所述底座上设有电机I；该电机I的输出轴通过线绳与所述副连杆相连；该线绳分别绕过所述主连杆II的下端铰接处和主连杆I的上端铰接处；所述主连杆I的下端铰接处设有扭簧；所述副连杆与固定长连杆之间设有拉簧。本发明可降低机械系统结构及其控制的复杂度，以提高抓取速度。同时，还可实现对多种果梗韧性较差的果实的自适应抓取，减少果实损耗，提高采摘的灵活性与无损性。
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