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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114467502A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210144228.2
申请日：2022-02-17
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种吞咽式采摘机械手及机器人系统，包括通过曲臂连杆结构相连的底座和手指，所述底座为上下均为开敞的中空盒状；所述手指包括主手指和副手指；所述曲臂连杆结构包括固定长连杆、主连杆I、主连杆II和副连杆；所述底座上设有电机I；该电机I的输出轴通过线绳与所述副连杆相连；该线绳分别绕过所述主连杆II的下端铰接处和主连杆I的上端铰接处；所述主连杆I的下端铰接处设有扭簧；所述副连杆与固定长连杆之间设有拉簧。本发明可降低机械系统结构及其控制的复杂度，以提高抓取速度。同时，还可实现对多种果梗韧性较差的果实的自适应抓取，减少果实损耗，提高采摘的灵活性与无损性。
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公开(公告)号：CN114467502B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210144228.2
申请日：2022-02-17
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种吞咽式采摘机械手及机器人系统，包括通过曲臂连杆结构相连的底座和手指，所述底座为上下均为开敞的中空盒状；所述手指包括主手指和副手指；所述曲臂连杆结构包括固定长连杆、主连杆I、主连杆II和副连杆；所述底座上设有电机I；该电机I的输出轴通过线绳与所述副连杆相连；该线绳分别绕过所述主连杆II的下端铰接处和主连杆I的上端铰接处；所述主连杆I的下端铰接处设有扭簧；所述副连杆与固定长连杆之间设有拉簧。本发明可降低机械系统结构及其控制的复杂度，以提高抓取速度。同时，还可实现对多种果梗韧性较差的果实的自适应抓取，减少果实损耗，提高采摘的灵活性与无损性。
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公开(公告)号：CN112621799A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011574497.X
申请日：2020-12-28
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人抓手，包括固定支架和螺母连接板；所述固定支架为上端开敞的筒状，其内部设置电机；该电机的输出轴为丝杆状；所述螺母连接板为薄板状，其上设有丝杆螺母；该丝杆螺母与所述输出轴相配合；所述固定支架的上端缘设有若干缺口；还包括压杆和连杆；该压杆跨装在所述缺口处，并与所述缺口相铰接；所述连杆为直杆状，其两端分别与所述螺母连接板和所述压杆的内侧端相铰接；还包括多个手指；该手指为条板状，其上端与所述固定支架相连，其下端通过弹性金属丝与所述压杆的外侧端相连；该手指的内侧面设有压力传感器，其外侧面设有弯曲度传感器。本发明能够稳定且安全的抓取物品，充分满足市场的需求。
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公开(公告)号：CN112976029B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110264172.X
申请日：2021-03-11
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种软静电粘附包覆式仿生章鱼机械手，包括连接座、主腔室和爪指，所述连接座为中空圆台形，其下端为开敞，其上端面上设有贯通的充气孔；所述主腔室为中空圆鼓形，其上端为开敞，并与所述连接座的下端相连；该主腔室的周边设有多个内外贯通的连接孔；所述爪指为多个，均为气动网络型；该爪指为中空，其前端为斜锲形，其后端与所述连接孔相连通；所述充气孔通过气管与所述连接孔相连接；还包括柔性覆膜；该覆膜为圆盘形，其顶面的中心与所述主腔室的底部相连；所述覆膜内设有多个电极。本发明有效增大夹持力，且可以均分目标物体所受夹持力，降低其受损风险；同时，还具有多种抓取模式，增大夹持范围，可充分满足使用需求。
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公开(公告)号：CN112976029A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110264172.X
申请日：2021-03-11
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种软静电粘附包覆式仿生章鱼机械手，包括连接座、主腔室和爪指，所述连接座为中空圆台形，其下端为开敞，其上端面上设有贯通的充气孔；所述主腔室为中空圆鼓形，其上端为开敞，并与所述连接座的下端相连；该主腔室的周边设有多个内外贯通的连接孔；所述爪指为多个，均为气动网络型；该爪指为中空，其前端为斜锲形，其后端与所述连接孔相连通；所述充气孔通过气管与所述连接孔相连接；还包括柔性覆膜；该覆膜为圆盘形，其顶面的中心与所述主腔室的底部相连；所述覆膜内设有多个电极。本发明有效增大夹持力，且可以均分目标物体所受夹持力，降低其受损风险；同时，还具有多种抓取模式，增大夹持范围，可充分满足使用需求。
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