公开(公告)号：CN114467502A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210144228.2

申请日：2022-02-17

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 张保华 ,  周俊 ,  武继涛 ,  朱子玄 ,  曹柏源

IPC: A01D46/30 ,  A01D46/22 ,  B25J9/10 ,  B25J11/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明涉及一种吞咽式采摘机械手及机器人系统，包括通过曲臂连杆结构相连的底座和手指，所述底座为上下均为开敞的中空盒状；所述手指包括主手指和副手指；所述曲臂连杆结构包括固定长连杆、主连杆I、主连杆II和副连杆；所述底座上设有电机I；该电机I的输出轴通过线绳与所述副连杆相连；该线绳分别绕过所述主连杆II的下端铰接处和主连杆I的上端铰接处；所述主连杆I的下端铰接处设有扭簧；所述副连杆与固定长连杆之间设有拉簧。本发明可降低机械系统结构及其控制的复杂度，以提高抓取速度。同时，还可实现对多种果梗韧性较差的果实的自适应抓取，减少果实损耗，提高采摘的灵活性与无损性。

公开(公告)号：CN114467502B

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202210144228.2

申请日：2022-02-17

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 张保华 ,  周俊 ,  武继涛 ,  朱子玄 ,  曹柏源

IPC: A01D46/30 ,  A01D46/22 ,  B25J9/10 ,  B25J11/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明涉及一种吞咽式采摘机械手及机器人系统，包括通过曲臂连杆结构相连的底座和手指，所述底座为上下均为开敞的中空盒状；所述手指包括主手指和副手指；所述曲臂连杆结构包括固定长连杆、主连杆I、主连杆II和副连杆；所述底座上设有电机I；该电机I的输出轴通过线绳与所述副连杆相连；该线绳分别绕过所述主连杆II的下端铰接处和主连杆I的上端铰接处；所述主连杆I的下端铰接处设有扭簧；所述副连杆与固定长连杆之间设有拉簧。本发明可降低机械系统结构及其控制的复杂度，以提高抓取速度。同时，还可实现对多种果梗韧性较差的果实的自适应抓取，减少果实损耗，提高采摘的灵活性与无损性。