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公开(公告)号：CN112596074A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011424886.4
申请日：2020-12-09
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01S17/931 , G01S17/86 , G01S19/45
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的导航车辆障碍物探测方法，通过在车辆上安装激光雷达和卫星天线，精确判定车辆前方可能存在的障碍物。同时，通过在车辆的左前轮和右前轮上分别设有角度传感器，感测车轮角度，再结合历史运行轨迹，准确地模拟出当前车辆运行轨迹，以便准确判断车辆是否会与障碍物发生碰撞，从而，极大的提高了导航车辆的避障性能。
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公开(公告)号：CN107885076B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201711134416.2
申请日：2017-11-16
Applicant: 南京农业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种电控液压转向轮式拖拉机转向控制信号标定方法，包括以下步骤：1)通过模拟量输出模块向电液比例控制器发送正极性模拟电压信号；2)控制信号从UL开始增大，利用二分法原理找到车最大控制信号；3)控制信号从UL开始，直到等于UH，形成电压信号数列{Un}，分别测量其对应的正向转向速度，形成数列{Wn}；4)对{Un}和{Wn}两个数列采用最小二乘法进行线性拟合，得出转向速度和电压信号之间的关系W＝kFU+bF；5)定义D为数字控制量，范围从0～255，是PID算法的计算结果；6)正向偏转的控制量与控制信号之间的关系可以表示为7)反向偏转控制量与控制信号之间的关系8)标定4个参数：kR、bR、kF、bF，将PID计算出的控制量D代入上述关系表达式，即可得出实际控制信号。本发明使PID参数具有良好的通用性。
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公开(公告)号：CN110100548A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910529698.9
申请日：2019-06-19
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种单轨道式施肥机精准定位方法，包括单条直线金属材质轨道和施肥机，该施肥机底部引出一根金属电极，使所述轨道形成轨阻I和轨阻II，并与两组电位器、电阻和毫安表分别构成两组阻抗桥电路。通过调节各阻抗桥电路中的电位器，获得最小电流时的电位器输出值，再通过计算获得轨阻I和轨阻II的电阻值，最后，根据各段轨阻的阻值计算获得施肥机所在点的坐标值，从而，有效解决了在不通过GPS的情况下，精确定位施肥机的问题，提高了使用的便捷性，并可使定位更精准。
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公开(公告)号：CN107479068B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201710786428.7
申请日：2017-09-04
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种履带式联合收割机单点测向方法，包括以下步骤：1)将GPS天线固定在联合收割机的几何中心；2)通过所述GPS记录所述联合收割机几何中心的当前时刻位置P0和之前相邻3个时刻的位置P1、P2、P3的平面坐标；3)按照P3～P0的变化趋势，采用三次样条插值法在采样点P3～P0之间插入扩展点Qn～Q0；4)预测下一个扩展点Qe的位置；5)加权计算，得到联合收割机在当前时刻的航向角。本发明设计合理，便于应用，能够通过单天线低成本GPS准确测量联合收割的航向角，为导航提供状态参数，可充分满足联合收割机导航推广应用的需求。
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公开(公告)号：CN107462218B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201710646549.1
申请日：2017-08-01
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明涉及一种自主导航拖拉机夜间全景视觉相对定位系统和方法，包括三组双目视觉系统、以太网交换机和工控机；每组视觉系统包括两台水平同方向固定的短波红外相机，该三组双目视觉系统呈等边三角形方式排列，形成互为120°的全景视觉机组，并通过以太网交换机连接至工控机；定位方法包括：三组双目视觉系统同时对各自方向上环境中的同一目标进行检测，据此反推车辆运动，形成不同坐标系下的位移矢量，再转换到同一坐标系下，实现相对定位。本发明设计合理，结构简单，操作方便，通过从多个方向对车辆运动状态进行检测，并将检测结果进行数据融合，有效提高了拖拉机夜间的定位精度，为导航提供数据支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107942133A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711142953.1
申请日：2017-11-16
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01R21/06
Abstract: 本发明涉及一种自主导航拖拉机电控装置的功耗无线检测系统，包括工控机，所述工控机分别连接交流电参数仪和USB-485转换器；所述交流电参数仪和USB-485转换器分别设有一个无线数传模块；所述交流电参数仪安装在电池逆变器的输出端；所述交流电参数仪通过适配器与拖拉机上的电控部件相连，获取相关参数。其检测方法为：工控机与交流电参数仪交互，获得电压U、电流I和功率因数 通过计算获取实时累积功耗。从而，不但可以预测转向系统的续航时间，还可以使功耗达到最小，实现转向控制的调整与优化。
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公开(公告)号：CN107450537A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710646702.0
申请日：2017-08-01
Applicant: 南京农业大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0217 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明涉及一种履带式联合收割机低速作业直线跟踪方法，包括以下步骤：通过GPS和姿态传感器确定收割机初始航向，以及与目标航线之间的角度和垂直距离；锁死收割机一侧履带使其原地转向至与目标航线之间夹角为60°；直线行驶至目标航线附近；再次锁死一侧履带使收割机原地转向至目标航线；直线行驶，当偏向超出范围时及时调整航向。本发明设计合理，操作简单，可通过先快速靠近，再精细调节的过程，实现快速直线跟踪，减少航向调整次数，使车辆的行驶更加平稳。
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公开(公告)号：CN106996767A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201710228481.5
申请日：2017-04-10
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01C1/00
CPC classification number: G01C1/00
Abstract: 本发明涉及一种自主导航拖拉机转向角无线测量系统及方法，包括1套数传电台，所述数传电台包括3个发射端和1个接收端；所述3个发射端分别与1号、2号和3号姿态传感器相连；所述1号和3号姿态传感器分别安装在拖拉机的左、右转向轮与前桥横梁连接的转轴顶部；所述2号姿态传感器安装在拖拉机前桥横梁的中间位置；所述数传电台的接收端与工控机相连，能够接受所述3个发射端的数据。通过计算1号和2号姿态传感器，以及2号和3号姿态传感器的航向角之差，即可确定左右转向轮的转向角。本发明结构简单，安装方便，可以避免传统技术中复杂的物理传输线路，极大地提高了拖拉机导航系统工作的可靠性，为无人驾驶拖拉机技术的发展创造有利条件。
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公开(公告)号：CN113865582B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202111133146.X
申请日：2021-09-27
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种果树行间农用车辆航向角与横向偏差的测定方法，所述农用车辆的车头上设有激光发射器和双目相机；该激光发射器能够发射红色水平激光束；所述激光发射器和双目相机均与工控机电性相连，通过激光在车辆行驶前方的树干上形成红色条形光斑标记，再通过相机采集图像后，传输至工控机，通过YOLOv3目标检测、双目相机三角测距法、最小二乘法等方法，计算得到航向角和横向偏差，具有测量速度快，精确度高，稳定性强等特点，且可避免因障碍物遮挡卫星定位信号等不良因素对导航参数测定的影响。
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公开(公告)号：CN110100548B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201910529698.9
申请日：2019-06-19
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种单轨道式施肥机精准定位方法，包括单条直线金属材质轨道和施肥机，该施肥机底部引出一根金属电极，使所述轨道形成轨阻I和轨阻II，并与两组电位器、电阻和毫安表分别构成两组阻抗桥电路。通过调节各阻抗桥电路中的电位器，获得最小电流时的电位器输出值，再通过计算获得轨阻I和轨阻II的电阻值，最后，根据各段轨阻的阻值计算获得施肥机所在点的坐标值，从而，有效解决了在不通过GPS的情况下，精确定位施肥机的问题，提高了使用的便捷性，并可使定位更精准。
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