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公开(公告)号：CN113865582A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111133146.X
申请日：2021-09-27
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种果树行间农用车辆航向角与横向偏差的测定方法，所述农用车辆的车头上设有激光发射器和双目相机；该激光发射器能够发射红色水平激光束；所述激光发射器和双目相机均与工控机电性相连，通过激光在车辆行驶前方的树干上形成红色条形光斑标记，再通过相机采集图像后，传输至工控机，通过YOLOv3目标检测、双目相机三角测距法、最小二乘法等方法，计算得到航向角和横向偏差，具有测量速度快，精确度高，稳定性强等特点，且可避免因障碍物遮挡卫星定位信号等不良因素对导航参数测定的影响。
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公开(公告)号：CN110100557B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201910530057.5
申请日：2019-06-19
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01C21/00 , G05D1/02 , H04L29/06 , H04N13/239 , H04N13/296 , H04N13/332 , H04N13/366
Abstract: 本发明涉及一种基于AR的矮化密植果树定穴施肥遥控操作方法，包括施肥机和操作人员使用的手机及AR眼镜，该施肥机顶部安装双目摄像机，能够采集轨道侧面果树图像，并通过4G/5G网络模块上传到云端流媒体服务器，再通过手机接收相关位置信息，并在AR眼镜上显示，然后，再操作手机发送控制信号，经过云端服务器控制施肥机进行施肥动作，既解决了果树间空间狭小作业机械无法进入的问题，又能够实现遥操作精准穴施，可有效提高作业效率和质量。
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公开(公告)号：CN110223577B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910529809.6
申请日：2019-06-19
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于电力载波自组网的负荷投切实验系统及其操作方法，包括核心控制器、核心电力载波器、学生机、移动电力载波器、单相AC220电源和若干台负荷投切实验台；所述核心控制器通过核心电力载波器连接到所述单相AC220电源；学生机通过移动电力载波器连接到所述单相AC220电源；每台负荷投切实验台直接与所述单相AC220电源连接；每台负荷投切实验台包括三相电动机和RLC负载器，该三相电动机和RLC负载器分别依次通过三相变频器、三相断路器和三相电力表后连接到单相转三相变压器；该单相转三相变压器连接到所述单相AC220电源；各所述三相变频器、三相断路器和三相电力表还分别通过电力载波器连接到所述单相AC220电源。本发明通过电力线路来实现实验台间的自组网。
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公开(公告)号：CN110223577A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910529809.6
申请日：2019-06-19
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于电力载波自组网的负荷投切实验系统及其操作方法，包括核心控制器、核心电力载波器、学生机、移动电力载波器、单相AC220电源和若干台负荷投切实验台；所述核心控制器通过核心电力载波器连接到所述单相AC220电源；学生机通过移动电力载波器连接到所述单相AC220电源；每台负荷投切实验台直接与所述单相AC220电源连接；每台负荷投切实验台包括三相电动机和RLC负载器，该三相电动机和RLC负载器分别依次通过三相变频器、三相断路器和三相电力表后连接到单相转三相变压器；该单相转三相变压器连接到所述单相AC220电源；各所述三相变频器、三相断路器和三相电力表还分别通过电力载波器连接到所述单相AC220电源。本发明通过电力线路来实现实验台间的自组网。
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公开(公告)号：CN112596074A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011424886.4
申请日：2020-12-09
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01S17/931 , G01S17/86 , G01S19/45
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的导航车辆障碍物探测方法，通过在车辆上安装激光雷达和卫星天线，精确判定车辆前方可能存在的障碍物。同时，通过在车辆的左前轮和右前轮上分别设有角度传感器，感测车轮角度，再结合历史运行轨迹，准确地模拟出当前车辆运行轨迹，以便准确判断车辆是否会与障碍物发生碰撞，从而，极大的提高了导航车辆的避障性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110100548A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910529698.9
申请日：2019-06-19
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种单轨道式施肥机精准定位方法，包括单条直线金属材质轨道和施肥机，该施肥机底部引出一根金属电极，使所述轨道形成轨阻I和轨阻II，并与两组电位器、电阻和毫安表分别构成两组阻抗桥电路。通过调节各阻抗桥电路中的电位器，获得最小电流时的电位器输出值，再通过计算获得轨阻I和轨阻II的电阻值，最后，根据各段轨阻的阻值计算获得施肥机所在点的坐标值，从而，有效解决了在不通过GPS的情况下，精确定位施肥机的问题，提高了使用的便捷性，并可使定位更精准。
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公开(公告)号：CN112596074B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011424886.4
申请日：2020-12-09
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01S17/931 , G01S17/86 , G01S19/45
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的导航车辆障碍物探测方法，通过在车辆上安装激光雷达和卫星天线，精确判定车辆前方可能存在的障碍物。同时，通过在车辆的左前轮和右前轮上分别设有角度传感器，感测车轮角度，再结合历史运行轨迹，准确地模拟出当前车辆运行轨迹，以便准确判断车辆是否会与障碍物发生碰撞，从而，极大的提高了导航车辆的避障性能。
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公开(公告)号：CN110100557A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910530057.5
申请日：2019-06-19
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01C21/00 , G05D1/02 , H04L29/06 , H04N13/239 , H04N13/296 , H04N13/332 , H04N13/366
Abstract: 本发明涉及一种基于AR的矮化密植果树定穴施肥遥操作方法，包括施肥机和操作人员使用的手机及AR眼镜，该施肥机顶部安装双目摄像机，能够采集轨道侧面果树图像，并通过4G/5G网络模块上传到云端流媒体服务器，再通过手机接收相关位置信息，并在AR眼镜上显示，然后，再操作手机发送控制信号，经过云端服务器控制施肥机进行施肥动作，既解决了果树间空间狭小作业机械无法进入的问题，又能够实现遥操作精准穴施，可有效提高作业效率和质量。
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公开(公告)号：CN113865582B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202111133146.X
申请日：2021-09-27
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种果树行间农用车辆航向角与横向偏差的测定方法，所述农用车辆的车头上设有激光发射器和双目相机；该激光发射器能够发射红色水平激光束；所述激光发射器和双目相机均与工控机电性相连，通过激光在车辆行驶前方的树干上形成红色条形光斑标记，再通过相机采集图像后，传输至工控机，通过YOLOv3目标检测、双目相机三角测距法、最小二乘法等方法，计算得到航向角和横向偏差，具有测量速度快，精确度高，稳定性强等特点，且可避免因障碍物遮挡卫星定位信号等不良因素对导航参数测定的影响。
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公开(公告)号：CN110100548B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201910529698.9
申请日：2019-06-19
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种单轨道式施肥机精准定位方法，包括单条直线金属材质轨道和施肥机，该施肥机底部引出一根金属电极，使所述轨道形成轨阻I和轨阻II，并与两组电位器、电阻和毫安表分别构成两组阻抗桥电路。通过调节各阻抗桥电路中的电位器，获得最小电流时的电位器输出值，再通过计算获得轨阻I和轨阻II的电阻值，最后，根据各段轨阻的阻值计算获得施肥机所在点的坐标值，从而，有效解决了在不通过GPS的情况下，精确定位施肥机的问题，提高了使用的便捷性，并可使定位更精准。
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