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公开(公告)号：CN119690135A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510207147.6
申请日：2025-02-25
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种考虑输入受限和速度受限的无人机弹性编队控制方法，首先在双质量弹簧系统基础上，考虑无人机编队之间的弹性约束关系，建立无人机弹性编队动力学模型；接着考虑输入和速度受限情况，设计使用局部速度信息和相对速度信息的一致性控制方法；最后引入领导‑跟随模型，采用分布式编队控制策略，设计输入和速度受限情况下的领导‑跟随控制器，使跟随者无人机在输入和速度受限情况下仍可以快速跟踪领导者的飞行路径，位置跟踪误差和速度跟踪误差最终一致收敛到0。本发明通过建立无人机弹性编队模型受机间碰撞和通信数据量受限影响的动力学模型，并将输入饱和及无人机速度受限问题考虑到一致性控制中，有效提高无人机编队的抗饱和能力。
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公开(公告)号：CN119088063B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411578570.9
申请日：2024-11-07
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种抗干扰的无人机队形滑模控制方法，包括：考虑外部未知干扰，建立无人机状态方程，给出虚拟领导者的轨迹方程，给出无人机的编队队形；依据编队队形确定编队函数，确定各无人机的编队函数；依据虚拟领导者的位置信息与编队函数，给出各无人机的位置误差；依据无人机位置误差，设计非奇异终端滑模函数，建立无人机的抗扰控制律；引入干扰观测器，观测外部未知干扰，并依据观测结果确定控制律中的干扰补偿项。本发明建立了能够适应任意队形要求的编队控制律，并结合非奇异终端滑模面改善系统的控制性能，构建干扰观测器提升系统的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN118552935A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410742548.7
申请日：2024-06-11
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/774 , G06V10/766 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/80
Abstract: 本发明公开了基于改进YOLOv8的小目标检测方法、系统及设备，涉及目标检测技术领域。本发明包括：接收交通标志图像数据集，提取其中出现频率次数最高的42类交通标志图像，并采用数据增强，将数据集划分为训练集，测试集，验证集；以YOLOv8作为基准网络，构建交通标志检测模型，所述交通标志检测模型在YOLOv8模型的主干网络中引入CDED下采样模块；在YOLOv8模型的主干网络最后引入DPLK大核卷积注意力模块；在YOLOv8模型的颈部部分引入CARAFE上采样模块；将数据集的训练集输入到交通标志检测模型中，得到训练后的交通标志检测模型。本发明的技术方案检测精度较高，有效提高了模型的检测效果、鲁棒性和泛化性能，为智能交通领域的交通标志检测提供了有力支持。
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公开(公告)号：CN116107326A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310024349.8
申请日：2023-01-09
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法，采用一种自适应分数阶鲁棒控制方法，利用自适应增益调整法来估计模型不确定和外界扰动的未知上界，以此来抵消无人机模型中的集总干扰，提高四旋翼无人机轨迹跟踪性能，实现稳定快速的四旋翼无人机轨迹跟踪。本发明提供的一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法，提高了整个系统的稳定性与鲁棒性，满足了四旋翼无人机轨迹跟踪对控制输入的精度要求，显著提高了四旋翼无人机轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN118034068A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410438297.3
申请日：2024-04-12
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了四旋翼无人机分数阶抗饱和滑模控制技术领域的一种四旋翼无人机分数阶抗饱和滑模控制方法及装置。方法包括：根据所述飞行位置目标、第一等效控制律、第一切换控制律和为削弱输入饱和对位置子系统影响而引进的第一抗饱和变量获得所述位置子系统的控制输入；根据所述姿态角目标、期望俯仰角、期望翻滚角、第二等效控制律、第二切换控制律和为削弱输入饱和对姿态子系统影响而引进的第二抗饱和变量获得所述姿态子系统的控制输入；将所述位置子系统的控制输入和姿态子系统的控制输入共同输入四旋翼无人机动力学模型，实现四旋翼无人机轨迹跟踪飞行位置目标和姿态角目标。本发明能够提高四旋翼无人机在受到严重多源干扰时的轨迹跟踪精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117908576A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410308900.6
申请日：2024-03-19
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种抗饱和的四旋翼无人机有限时间容错控制方法。首先构建四旋翼无人机位置子系统和姿态子系统的全回路系统数学模型；基于四旋翼无人机系统的输入饱和及执行器故障，分别建立位置子系统和姿态子系统的复合数学模型；然后定义姿态角、姿态角速率跟踪误差和位置、线速度跟踪误差，构建命令滤波器进行滤波误差补偿；接着基于反步控制技术，结合自适应方法，分别建立位置子系统和姿态子系统抗饱和有限时间命令滤波反步容错控制方法，计算虚拟控制量及抗饱和控制输入；最后基于得到的虚拟控制量，反解得到位置子系统的控制输入，及姿态子系统中翻滚角和俯仰角的期望信号，解决四旋翼无人机故障问题，有效提高系统的抗饱和及干扰能力。
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公开(公告)号：CN116378898B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310654046.4
申请日：2023-06-05
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种风电系统桨距角控制方法、装置、系统及存储介质，属于风力发电技术领域，方法包括：根据预获取的风力发电系统的数学模型，构建获取风机转速非线性微分方程；根据所述风机转速非线性微分方程，对风力发电系统中未知量风能利用系数进行估计，获取估计参数；根据预构建的风能利用系数的非线性模型，利用所述估计参数，求解获取桨距角，并将所述桨距角反馈给风力发电系统，实现风力发电系统桨距角控制。该方法能够通过对风能利用系数进行估计，实现风力发电系统桨距角控制。
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公开(公告)号：CN116225043A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310512898.X
申请日：2023-05-09
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测器的四旋翼无人机预定性能控制方法，包括以下步骤：S1，建立四旋翼无人机的六自由度非线性数学模型；S2，将六自由度非线性数学模型整理为状态方程，通过代数转换，将位置子系统的虚拟控制量转换为所需升力指令和四旋翼无人机姿态子系统的姿态指令；S3，引入误差转换函数和性能约束函数，通过误差变换将跟踪误差的预定性能控制问题转换为变换后误差的稳定性问题；S4，设计自适应预定性能控制器；同时对于外部干扰设计干扰观测器，得到外部干扰估计值；S5，将控制律和外部干扰估计值整合得到最终的复合控制律。本发明提高四旋翼无人机的跟踪精度，使得跟踪误差在预定性能范围内高精度收敛。
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公开(公告)号：CN112332458B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202011169605.5
申请日：2020-10-28
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种风火储微电网双层主从控制系统，涉及微电网信息技术领域，包括第一断路器、高压外层控制系统和通信控制系统，高压外层控制系统包括火电厂、火电厂整流器、火电厂逆变器、第一变压器、第二断路器以及低压内层控制系统；低压内层控制系统包括储能装置逆变器、储能装置、风电场逆变器、风电场整流器及多个风电场；低压内层控制系统称为风储微电网系统；本发明能够实现微电网系统在并网、孤岛及火电厂故障等不同运行模式下可靠稳定控制的目的。
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公开(公告)号：CN115065237B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210989832.5
申请日：2022-08-18
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了升降压变换器技术领域的一种升降压变换器及其输出反馈控制方法，所述方法包括：采集升降压变换器的负载电阻的电压；将采集的负载电阻的电压输入构建的输出反馈控制器，得到反馈控制输出；获得的反馈控制输出经脉冲宽度调制后输入升降压变换器的开关管，用于实现升降压变换器输出反馈控制。本发明实现了电感电流和负载电阻的同时估计，避免了对电流传感器的需求，实现了无传感器控制方案，提高了瞬态和系统对参数摄动的鲁棒性。
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