公开(公告)号：CN117284388A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311457624.1

申请日：2023-11-03

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 郭金淋 ,  韦中 ,  刘佳 ,  任金耀 ,  虞子阳 ,  杨扬 ,  项升 ,  陈大鹏 ,  丁宇 ,  宋爱国

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体为一种可应用于曲面的双足爬壁机器人，包括：第一腰部组件、第二腰部组件，第一腰部组件、第二腰部组件转动连接；脚部组件，脚部组件为两组，分别安装在第一腰部组件和第二腰部组件下端部，脚部组件包含限位连接杆、转向节、连接件、吸盘；转向节连接在限位连接杆和连接件之间，吸盘连接在连接件下端部；真空泵，真空泵安装在第二腰部组件内部；电磁阀，电磁阀为两组，分别安装在第一腰部组件和第二腰部组件下端部，电磁阀与真空泵均通过第一软管连接，电磁阀与脚部组件中的连接件均通过第二软管连接。本发明提出机器人的行走方式为双足交替前行，运用三个运动关节即可完成所有行走动作，控制方法简单、运动高效。

公开(公告)号：CN119872719A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411982189.9

申请日：2024-12-31

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 娄晟杰 ,  韦中 ,  郭金淋 ,  杨扬 ,  项升 ,  王维西 ,  刘佳 ,  宋爱国

IPC: B62D57/024 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种空翻爬壁机器人及其协作运动方法，涉及机器人技术领域。本发明包括至少两组机器人单体，且两组机器人单体之间可拆式连接；所述机器人单体包括腰部齿轮机构，腰部齿轮机构的两端分别固定安装有腿部机构一与腿部机构二，腿部机构一和腿部机构二以腰部齿轮机构作为转动副实现顺时针或逆时针翻转操作；所述腿部机构一包括固定安装在腰部齿轮机构一端的连接件一，所述连接件一内部滑动连接有伸缩件。本发明通过机器人单体的协同运动，多个爬壁机器人单体能在复杂、动态的环境中提供更高的灵活性和可靠性，减少单个机器人的工作负担，应对单一机器人难以解决的问题，这对于推动机器人领域的技术进步和实际应用具有重要意义。

公开(公告)号：CN117429205A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311391082.2

申请日：2023-10-25

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 虞子阳 ,  韦中 ,  刘佳 ,  任金耀 ,  郭金淋 ,  项升 ,  杨扬 ,  陈大鹏 ,  宋爱国

IPC: B60B19/02 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明公开一种可双向变形且各向同性的辐条轮机构，属于机器人技术领域；辐条轮机构包括可转动地安装在车体上的传动轴，传动轴端部同轴固定有内轮毂，内轮毂的一侧同轴固定有三角架，三角架的上设置有三个呈周向均匀分布的圆柱，每个圆柱上转动连接有一个从动齿轮，三角架中心处转动连接有主动齿轮，三个从动齿轮均与主动齿轮啮合；内轮毂的一侧同轴设置有变形轮，变形轮包括三个圆弧段，每个圆弧段与从动齿轮之间安装有两个连杆，连杆的一端与圆弧段铰接，另一端与从动齿轮转动连接；每个圆弧段的中间位置转动连接有固定杆，变形轮的一侧同轴设置有外轮毂，固定杆与外轮毂固定连接，外轮毂上固定有电机二来带动主动齿轮转动。

公开(公告)号：CN119503043B

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202510097102.8

申请日：2025-01-22

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 娄晟杰 ,  韦中 ,  郭金淋 ,  杨扬 ,  项升 ,  王维西 ,  刘佳 ,  宋爱国

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种基于周转轮系的空翻爬壁机器人，涉及机器人技术领域。本发明包括腿部机构一，腿部机构二，所述腿部机构一的顶端固定安装有大齿轮一，腿部机构二的顶端固定安装有大齿轮二，所述大齿轮二的中心位置安装有舵机三，所述舵机三的输出端贯穿大齿轮二固定连接有连杆二。本发明中通过设置的大齿轮一、大齿轮二、舵机三等结构的相互配合，能够使机器人通过空翻方式进行壁面的运动，同时利用设置的伸缩组件、转动组件还使得机器人具有腿部伸缩与扭转的功能，提供了一种在垂直高空表面运动与壁面过渡的新方案，不仅具备多种应用场景的适应性，同时提高了爬壁机器人的作业效率。

公开(公告)号：CN119503043A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202510097102.8

申请日：2025-01-22

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 娄晟杰 ,  韦中 ,  郭金淋 ,  杨扬 ,  项升 ,  王维西 ,  刘佳 ,  宋爱国

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种基于周转轮系的空翻爬壁机器人，涉及机器人技术领域。本发明包括腿部机构一，腿部机构二，所述腿部机构一的顶端固定安装有大齿轮一，腿部机构二的顶端固定安装有大齿轮二，所述大齿轮二的中心位置安装有舵机三，所述舵机三的输出端贯穿大齿轮二固定连接有连杆二。本发明中通过设置的大齿轮一、大齿轮二、舵机三等结构的相互配合，能够使机器人通过空翻方式进行壁面的运动，同时利用设置的伸缩组件、转动组件还使得机器人具有腿部伸缩与扭转的功能，提供了一种在垂直高空表面运动与壁面过渡的新方案，不仅具备多种应用场景的适应性，同时提高了爬壁机器人的作业效率。

公开(公告)号：CN117360648A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311603397.9

申请日：2023-11-28

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 任金耀 ,  韦中 ,  刘佳 ,  郭金淋 ,  虞子阳 ,  杨扬 ,  项升 ,  丁宇 ,  陈大鹏 ,  宋爱国

IPC: B62D57/024 ,  F16L55/32 ,  B60F3/00

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体的公开了一种轮足式爬壁机器人，两个腿部机构分别位于腰部机构的两端，其特征在于，所述腿部机构包括吸盘，吸盘上端同轴线连接固定有吸盘连接件，吸盘连接件上端同轴线固定有万向节，万向节上端同轴线固定有轮腿轴，轮腿轴上设有轮子并设有控制轮子的直线电机，腰部机构包括第一腰部连接件和第二腰部连接件，第一腰部连接件和第二腰部连接件之间设有第三舵机。本发明能够在垂直或高空表面以及平面上实现能耗低、效率高的行走，能够满足和适应多种环境的应用。