公开(公告)号：CN119974816A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510336224.8

申请日：2025-03-19

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 程圳 ,  刘鑫鑫 ,  韦中 ,  丁宇 ,  谷裕权 ,  虞子阳 ,  张骐

IPC: B60B15/10 ,  B60B15/02 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开一种运动轨迹可变的勾爪式轮腿机构及机器人，包括车轮及安装架；车轮转动连接与安装架内，车轮中心轴线呈水平放置，车轮下端周壁位于安装架外侧；车轮任一侧设有一对对称放置的勾爪，两勾爪关于车轮中心轴线呈对称放置，勾爪一端设有弯钩部，勾爪另一端均与车轮转动铰接；两勾爪之间设有调节单元，调节单元与两勾爪连接，调节单元用于驱动勾爪绕勾爪与车轮的铰接部位在竖直平面内旋转进行姿态调整，旋转转动过程中弯钩部可延伸至车轮周壁外侧或收缩于车轮周壁内侧；安装架上设置有用于驱动车轮转动的驱动部；有效解决了现有轮腿机构在面对不规则、非周期性障碍物时存在着适应性不足的问题。

公开(公告)号：CN119705665A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411920602.9

申请日：2024-12-25

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 张骐 ,  韦中 ,  谷裕权 ,  薛杰 ,  虞子阳 ,  蔡志琦 ,  刘佳 ,  宋爱国

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开一种钩爪式轮腿机构及机器人，包括轮子，轮子上的轮轴固定连接有主动齿轮，主动齿轮的两侧均啮合连接有第一从动齿轮，第一从动齿轮的另一侧均啮合连接有第二从动齿轮；两个摇杆，两个摇杆在竖直平面内平行设置，摇杆的一端与第二从动齿轮固定连接；一个连杆，连杆位于两个摇杆之间，连杆的两端与两个摇杆的另一端转动连接；两个钩爪，两个钩爪在竖直平面内对称设置，两个钩爪的下端分别与连杆的两端固定连接。本发明的轮子和钩爪同步运动，钩爪始终不会接触地面，且朝着前上方做攀爬运动。采用本发明的钩爪式轮腿机构的机器人具有很强的地形适应能力，可以跨越台阶和攀爬楼梯。

公开(公告)号：CN119408347A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411793892.5

申请日：2024-12-09

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 薛杰 ,  韦中 ,  谷裕权 ,  张骐 ,  杨扬 ,  项升 ,  王维西 ,  刘佳 ,  宋爱国

IPC: B60B19/02 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种辐条数量可变的辐条轮机构，涉及轮腿机器人技术领域。本发明包括机体连接板，所述机体连接板上安装有轮毂驱动单元，轮毂驱动单元的输出端固定连接有传动轴，所述传动轴的自由端固定连接有外轮毂，所述外轮毂朝向传动轴的一侧固定连接有内轮毂，且外轮毂的直径大于内轮毂的直径。本发明通过设置的外齿环、内齿环、齿轮组件等结构的相互配合，能够带动外轮辐条及内轮辐条进行伸长及收缩，从而实现装置整体从轮式模式到辐条数量为3的腿式模式，再到辐条数量为6的腿式模式转换，便于进行多地形运动，提高环境适应能力和运动灵活性，且各模式的转换仅通过单个电机控制即可实现，结构简单，操作便捷。

公开(公告)号：CN119636946A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411948575.6

申请日：2024-12-27

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 韦中 ,  张骐 ,  虞子阳 ,  谷裕权 ,  薛杰 ,  蔡志琦 ,  刘佳 ,  宋爱国

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开一种基于摆线转子的钩爪式轮腿机构及机器人，包括机架，所述机架的内侧设置有轮子，所述轮子的轮轴与机架的其中一侧壁转动连接，所述轮子上远离轮轴的另一侧面设置有两个对称分布的钩爪，所述钩爪呈拱形状，且开口朝下，两个所述钩爪相互靠近或远离的一侧的底端的尖端处与轮子的侧面转动连接，两个所述钩爪的顶端且远离轮子的一侧设置有连杆，所述连杆的端部与钩爪的侧面转动连接，所述连杆上远离钩爪的一侧的中间与机架的另一侧壁转动连接。当轮子转动时，车轮与钩爪以及连杆与钩爪连接的四个连接点会保持平行四边形，钩爪在连杆的约束下姿态不变，做圆周运动，钩爪末端的运动类似于朝着前上方做攀爬运动。