公开(公告)号：CN117532641A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311690679.7

申请日：2023-12-11

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 项升 ,  李嘉豪 ,  张胤启 ,  张炜 ,  牛牧野 ,  卞炜坤 ,  杨扬

IPC: B25J15/08 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开基于弹性带自适应包裹的双指操控手及其抓取力估计方法，属于机器人操控手技术领域；包括：舵机固定架，舵机固定架的左右两侧分别铰接有一个手指，并设置舵机来驱动手指转动；舵机固定架上设置有两个微型减速电机，并分别在输出轴固定一个第一齿轮，舵机固定架上转动连接有两个第一号轴，两个第一号轴上分别固定有一个第二齿轮并分别与两个第一齿轮啮合；两个手指上固定有一个压力传感器，压力传感器的一端转动连接有第二号轴，两个手指的上端部分别转动连接有一个第三号轴；两个手指上分别安装有一个弹性带，每个手指上的弹性带分别绕过第三号轴、第二号轴以及靠近该手指的第一号轴，并将弹性带张紧，提高了对抓取物的灵活操控能力。

公开(公告)号：CN117817698A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202410062482.7

申请日：2024-01-16

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 项升 ,  牛牧野 ,  张炜 ,  李嘉豪 ,  卞炜坤 ,  杨扬

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/14 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开一种仿海葵的多模态软体抓手，属于软体机器抓手领域；一种仿海葵的多模态软体抓手包括：拓扑环形的折纸型弹性体：表面具有类折纸结构的褶皱，且上下末端留有无褶皱的环形边；夹具组件：包括上夹具基座和下夹具基座，上夹具基座和下夹具基座上分别安装上夹板和下夹板，并能分别夹紧拓扑环形的折纸型弹性体的两个所述环形边；上夹具基座底部设有隔离柱；下夹板中间设有通孔，通孔内安装有空心螺丝，空心螺丝上配合安装螺母；空心螺丝上开设有气孔，气孔位于隔离柱处；以及外轮组件：包括固定板，固定板上设置能够升降的连接板，连接板的下端固定有空心管，空心管与空心螺丝固定并导通；固定板的下方设置有能够转动的支撑杆上板，支撑杆上板的下端固定有多个轮子连接杆，轮子连接杆的下端转动连接有轮子，多个轮子均与拓扑环形的折纸型弹性体的褶皱卡合。

公开(公告)号：CN117359668A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311592532.4

申请日：2023-11-27

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 项升 ,  张炜 ,  李嘉豪 ,  牛牧野 ,  卞炜坤 ,  杨扬 ,  韦中 ,  刘佳

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明公开一种具有捕获和弹射功能的可调双稳态抓手，属于机器人抓手技术领域；一种具有捕获和弹射功能的可调双稳态抓手包括基座，基座上端的两侧分别设置有一个被动手指杆，基座上端的两侧分别转动连接有D型轴，D型轴贯穿被动手指杆并与其固定连接；每个被动手指杆的下端部设置有一个主动控制杆，主动控制杆可转动调节的固定在D型轴上，被动手指杆的上端部与主动控制杆之间连接有弹性圈，对被动手指杆的上端部与主动控制杆之间施加弹性拉力；两个所述被动手指杆之间安装有弹性带，弹性带的两端分别与两个被动手指杆的上端部固定，弹性带的中间位置固定有夹板，夹板下端固定有主动控制绳索。