公开(公告)号：CN115892270A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202310111728.0

申请日：2023-02-14

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 杨扬 ,  闫少阳 ,  谢园

IPC: B62D57/02 ,  B25J15/12

Abstract: 本发明公开一种本体感知扭转折纸结构的软体执行器，属于软体机器人领域；一种本体感知扭转折纸结构的软体执行器，包括呈上下分布的顶部结构和底部结构，顶部结构和底部结构之间设置有侧面结构，并形成密封腔；侧面结构的每个侧面上预设有折痕，顶部结构连接有气体导管，气体导管与密封腔连通，且与气泵连接，来控制密封腔的压力大小，使软体执行器沿着折痕发生扭转；所述侧面结构上设置有扭转传感器，扭转传感器由导电弹性体制备得到，导电弹性体由热塑性聚氨酯与具有压阻效应的碳黑的复合材料制作而成；扭转传感器的顶端和底端各延伸出一根导线连接至电阻计。

公开(公告)号：CN118528308A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410502864.7

申请日：2024-04-25

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 朱子荟 ,  杨扬 ,  刘佳 ,  闫少阳

IPC: B25J15/12 ,  B25J19/02 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明属于软体机器人技术领域，公开一种具有预充气传感器的软体机器人抓手，包括执行结构单元，执行结构单元包括执行器卡槽，执行器卡槽下端两侧固定有执行器，执行器上端固定有与其内部连通的第一橡胶软管，两个第一橡胶软管上端穿过执行器卡槽连通有三通接头，两个执行器下端内侧固定有传感器，传感器由柔性压敏织物材料制成，内部预填充有气体。对现有传感器进行改进，将单层贴片电阻传感器改进为预充气的气囊形传感器，模拟人手指腹使其具有生物仿生意义，其电阻值可根据外界施加的力而改变，在抓取物体的过程中可发生形变以牢固地与物体接触，从而提高抓夹的抓握稳定性，鼓包形状较软且具有一定弹性，易于抓取不规则物体和易碎物体。

公开(公告)号：CN117532640A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311802355.8

申请日：2023-12-26

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 杨扬 ,  朱科锦 ,  谢园 ,  闫少阳

IPC: B25J15/06

Abstract: 本发明涉及软体机器人技术领域，具体的公开了一种基于折纸结构的可调限制层软体机器抓手，包括主体结构单元，主体结构单元底部对称设有两个折纸结构单元，主体结构单元底部中间设有吸盘机构，折纸结构单元包括折纸执行器，折纸执行器为多段折弯软体材质，折纸执行器上设有限制层，折纸执行器设有能够充气的腔体，折纸执行器能够弯折，主体结构单元内设有用于收卷控制限制层的舵机装置，主体结构单元上设有与吸盘机构和舵机装置以及折纸执行器匹配的驱动控制系统单元。本发明中的限制层能够调整长度，使得折纸执行器的运动轨迹与范围多样，达到有效抓取目标物体的同时，还具有抓取适应性较好，抓取范围较大的效果。