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公开(公告)号：CN118528308A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410502864.7
申请日：2024-04-25
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明属于软体机器人技术领域，公开一种具有预充气传感器的软体机器人抓手，包括执行结构单元，执行结构单元包括执行器卡槽，执行器卡槽下端两侧固定有执行器，执行器上端固定有与其内部连通的第一橡胶软管，两个第一橡胶软管上端穿过执行器卡槽连通有三通接头，两个执行器下端内侧固定有传感器，传感器由柔性压敏织物材料制成，内部预填充有气体。对现有传感器进行改进，将单层贴片电阻传感器改进为预充气的气囊形传感器，模拟人手指腹使其具有生物仿生意义，其电阻值可根据外界施加的力而改变，在抓取物体的过程中可发生形变以牢固地与物体接触，从而提高抓夹的抓握稳定性，鼓包形状较软且具有一定弹性，易于抓取不规则物体和易碎物体。
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