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公开(公告)号：CN113199466A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110481419.3
申请日：2021-04-30
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于导电捻曲纤维的仿尺蠖软体机器人及使用方法，属于软体仿生机器人领域。机器人包括躯干；恒定摩擦腿，其形成于躯干一端部，与地面接触面的摩擦系数恒定；可变摩擦腿，其形成于躯干另一端部，与地面接触面的摩擦系数可变；驱动机构，其包括捻曲纤维一和电源，躯干、恒定摩擦腿和可变摩擦腿沿躯干长度方向均在相同位置水平贯穿开设有安装孔一，捻曲纤维一水平置于安装孔一中，电源设于躯干外部，电源与捻曲纤维一的两端接通。本发明利用捻曲纤维通电收缩、断电还原的能力，驱动躯干在弯曲、复原的过程中，来回改变可变摩擦腿与地面摩擦力的大小，从而实现类似于尺蠖的爬行，具有成本低，易于制造，适用性强的优点。
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公开(公告)号：CN116100597A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310179148.5
申请日：2023-02-28
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了基于导电捻曲纤维和形状记忆合金的软体机械臂及机器人，包括机械臂、安装在机械臂顶端的底板，安装在底板中心的末端执行器；所述机械臂侧壁向中心轴线开设多个环形槽，沿机械臂长度方向均匀分布，每一环形槽内部开设多个第一通孔和第三通孔，且所有环形槽内部的第一通孔和第三通孔保持对应，底板上也对应开设第一通孔和第三通孔；还包括多根形状记忆合金弹簧和导电捻曲纤维，所述形状记忆合金弹簧、导电捻曲纤维穿过所有的第一通孔、第三通孔进而贯穿机械臂首尾，并与底板相连；通过对每一根所述形状记忆合金弹簧和导电捻曲纤维施加不同大小电流使软体机械臂达到目标弯曲角度。本方案能够提高软体机械臂的刚度，且结构简单易控制。
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公开(公告)号：CN114872074A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210381096.5
申请日：2022-04-12
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于减速电机和捻曲纤维人工肌肉驱动的软体机器抓手，包括软体机器手指、减速电机、电机支架、滑轮、捻曲纤维人工肌肉和固定底座，其中：所述电机支架安装在固定底座上，减速电机固定安装于电机支架上，减速电机与滑轮传动连接，所述捻曲纤维人工肌肉的一端贯穿捻曲纤维人工肌肉配置孔并连接软体机器手指，另一端连接滑轮上的捻曲纤维人工肌肉固定孔。本发明采用捻曲纤维人工肌肉替代普通的绳索，与普通的绳索相比，捻曲纤维人工肌肉在受热收时会收缩，使用减速电机拉动捻曲纤维人工肌肉使手指弯曲到一定程度后给捻曲纤维人工肌肉通电，会使其收缩，在增大手指输出力的同时也能使手指获得更大的弯曲角度。
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公开(公告)号：CN115635506A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211279339.0
申请日：2022-10-19
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明属于软体机器人技术领域，公开基于柔性腔道变形的力和本体位置反馈软体机器手指，包括力反馈机构和位置反馈机构。所述力反馈机构包括软体指尖，所述软体指尖固定在固定件的上端，所述固定件固定在软体手指的顶端，第一硅胶软管贯穿所述软体手指内部，将所述固定件和第一气压传感器连接，所述第一气压传感器与第一微控制器电性连接。所述位置反馈机构包括波纹管，所述波纹管固定在所述软体手指的关节凹槽，第二硅胶软管贯穿所述软体手指,将所述波纹管和第二气压传感器连接，所述第二气压传感器与第二微控制器电性连接。本发明旨在用内部和外部传感器分别获取软体机器手指本身的位置信息和与物体接触时的接触力信息。
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