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公开(公告)号：CN108819927B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201810451089.1
申请日：2018-05-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种可切换驾驶模式的无人驾驶车辆用冗余制动系统，通过两个驱动舵机的互相检测，实时检测两个制动系统的运行状态，当其中一个出现异常时，另一个驱动舵机触发紧急制动模式，保障制动系统的可靠性；同时，本发明通过舵机输出轴外缘的推块I和连杆与该输出轴配合孔内的推块II的设计，实现了制动过程中扭矩的单向传递，即只能够由制动舵机输出扭矩，由连杆到制动舵机的扭矩无法传递，允许驾驶员可以人为地踩下踏板进行制动，从而实现高可靠性的制动系统人机共驾，提高无人驾驶车辆在试验或测试中的安全性。
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公开(公告)号：CN108749581A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810451154.0
申请日：2018-05-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种纯电动无人车的紧急制动电路系统，包括监测制动系统和冗余制动系统，监测制动系统和冗余制动系统是两套近乎独立的系统，供电电源相互独立，制动系统相互独立：一套常规的线控制动系统，一套气动制动系统，只通过两个系统的各自的整车控制器进行相互监测，一旦一个系统出现了问题，则通过整车控制器将信号传给另一个控制器进行紧急制动，并且每个系统还各自监测系统内的电源情况，一旦出现电压过低或者电压丢失，控制器接收到低电平信号后发出指令实施紧急制动。
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公开(公告)号：CN108647646A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810451069.4
申请日：2018-05-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于低线束雷达的低矮障碍物的优化检测方法及装置，其核心在于通过运动估计将历史点云数据转换到当前帧激光雷达坐标系中，并叠加至当前帧的点云数据中，从而将历史信息融合，能够提高激光雷达对于低矮障碍物的有效识别，加强识别效果，降低噪声点的影响。
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公开(公告)号：CN117390436A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311131870.8
申请日：2023-09-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F18/2135 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06F18/214 , G01R31/367 , G01R31/378 , G01R31/385
Abstract: 本发明属于燃料电池状态的检测方法技术领域，具体涉及一种基于燃料电池变化状态的检测方法及装置，该方法包括：确定电池在目标区域的变化状态，所述变化状态用于表示电池在目标区域的变化；根据所述变化状态，基于分析算法，确定变化状态下电池的数据特征，从而实现数据降维。可见，该方法通过使用主成分分析方法，有效地降低了用于在线故障诊断所需要输入的数据维度，大大地降低了在线运算量；其次，通过采用长短期记忆神经网络模型(算法)，有效地提高了燃料电池运行状态的分类准确度；最后，根据训练数据集合，确定是否更新长短期记忆神经网络模型参数，使得分类器诊断精度可以随运行时间不断提升。
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公开(公告)号：CN108819927A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810451089.1
申请日：2018-05-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种可切换驾驶模式的无人驾驶车辆用制动系统，通过两个驱动舵机的互相检测，实时检测两个制动系统的运行状态，当其中一个出现异常时，另一个驱动舵机触发紧急制动模式，并且本发明通过舵机输出轴外缘的推块I和连杆与该输出轴配合孔内的推块II的设计，实现了制动过程中扭矩的单项传递，即只能够由制动舵机输出扭矩，由连杆到制动舵机的扭矩无法传递，这样就可以实现驾驶员可以人为地踩下踏板进行制动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119042031A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411201298.2
申请日：2024-08-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种氢内燃机过量空气系数测量及其控制方法，涉及氢内燃机技术领域，方法包括，通过传感器测量氢内燃机的排气氧浓度和氮氧化合物NOx浓度；根据质量守恒方程，列出氢气与过量空气燃烧的化学方程式，根据方程式解得排气组分中的氧浓度和过量空气系数λ的关系式并带入标准空气进行计算化简得到过量空气系数#imgabs0#的表达式；根据氧浓度和氮氧化合物浓度以及其分别对应的查表过量空气系数表格得到过量空气系数，并比对得到实际过量空气系数λ并通过实际过量空气系数进行闭环反馈控制，从而达到准确计算精确闭环控制的效果。
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公开(公告)号：CN118656993B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411133847.7
申请日：2024-08-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G16C20/10 , G16C20/20 , G06F113/08 , G06F119/06
Abstract: 本发明公开了预测进气道喷射氢内燃机最大功率对应转速区间的方法，属于氢内燃机技术领域，包括：基于内燃机体积充量系数随转速的变化关系及排量计算循环新鲜充量体积；根据氢空混合气反应方程式和过量空气系数计算氢内燃机新鲜充量中氢气的体积分数，从而计算新鲜充量中氢气的质量；根据氢气的质量和氢气的低热值数据计算新鲜充量的混合气热值随转速的变化函数关系；利用函数求极值的方法，将所得函数对转速求一阶导数，并令一阶导数的值为零，求出的转速即为最大混合气热值对应的转速；分析所得一阶导数的值随转速的变化关系，以导数值为零作为中心，向两边取邻域，求出邻域对应的转速区间，得到进气道喷射氢内燃机最大功率所在转速区间。
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公开(公告)号：CN118656993A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411133847.7
申请日：2024-08-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G16C20/10 , G16C20/20 , G06F113/08 , G06F119/06
Abstract: 本发明公开了预测进气道喷射氢内燃机最大功率对应转速区间的方法，属于氢内燃机技术领域，包括：基于内燃机体积充量系数随转速的变化关系及排量计算循环新鲜充量体积；根据氢空混合气反应方程式和过量空气系数计算氢内燃机新鲜充量中氢气的体积分数，从而计算新鲜充量中氢气的质量；根据氢气的质量和氢气的低热值数据计算新鲜充量的混合气热值随转速的变化函数关系；利用函数求极值的方法，将所得函数对转速求一阶导数，并令一阶导数的值为零，求出的转速即为最大混合气热值对应的转速；分析所得一阶导数的值随转速的变化关系，以导数值为零作为中心，向两边取邻域，求出邻域对应的转速区间，得到进气道喷射氢内燃机最大功率所在转速区间。
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公开(公告)号：CN117261695A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311131869.5
申请日：2023-09-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于燃料电池汽车功率的分配方法技术领域，具体涉及一种基于实验数据的燃料电池汽车功率的分配方法及装置，该方法包括：确定电池能耗参数信息，所述参数信息用于表示电池能耗参数以及衰减系数；根据所述衰减系数建立能耗模型，确定能效优化目标，从而搭建多目标优化函数；根据所述多目标优化函数，确定电池的参考控制量；根据所述参考控制量。可见，本发明以延长燃料电池寿命，从而提升燃料电池汽车的运行效率，提升燃料电池汽车混合动力系统功率分配的合理性，降低燃料电池汽车运行成本。另一方面，本发明通过采用的自适应PID算法和遗传算法，在实时计算、精准控制方面具有优势，满足实时功率分配的要求。
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公开(公告)号：CN107117005B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201710284972.1
申请日：2017-04-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种动力传动一体化电动轮，包括：外转子轮毂电机(1)，行星减速装置，减速器壳体，弹性元件(36)，转向立柱(7)，盘式制动器，车轮；动力通过外转子轮毂电机(1)产生，功率从与外转子轮毂电机(1)相连的太阳轮(27)输入行星减速装置，齿圈(16)维持制动状态，通过行星轮(26)与行星架一(19)输出到轮辋(10)，驱动车轮。弹性元件(36)置于壳体(11)与转向立柱(7)之间，对外转子轮毂电机(1)与行星减速装置整体进行减震处理，在壳体(11)与转向立柱(7)之间设计配合面，将外转子轮毂电机(1)与行星减速装置的运动自由度限制在垂向方向。本发明集成度高、减震效果好，解决了一体化电动轮的减震问题。
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