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公开(公告)号：CN118991777A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410898798.X
申请日：2024-07-05
Applicant: 中国北方车辆研究所 , 中兵智能创新研究院有限公司 , 北京理工大学
IPC: B60W30/182 , B60F3/00 , B60W60/00 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供了一种水陆两栖车辆工况转换决策系统及其方法，将车辆的水陆切换过程分成水上、中间、陆上三个阶段，结合各个阶段的特点，根据当前车辆的水陆工况状态，将贝叶斯网络、转换规则、与实时控制相结合，输出工况转换指令；其中，如果车辆当前处于水上工况，构建贝叶斯网络，计算是否切换至中间工况；如果车辆当前处于中间工况，通过中间状态转换规则决定中间工况转换为水上工况，或者陆上工况，或者不转换；如果车辆当前处于陆上工况，通过车辆与岸边的距离判断是否切换至中间工况；本发明有效的提高了水陆两栖车辆在工况转换过程中的自主能力，为车辆水陆工况自主转换决策提供创新性的解决方案。
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公开(公告)号：CN108647646B
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201810451069.4
申请日：2018-05-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于低线束雷达的低矮障碍物的优化检测方法及装置，其核心在于通过运动估计将历史点云数据转换到当前帧激光雷达坐标系中，并叠加至当前帧的点云数据中，从而将历史信息融合，能够提高低线束激光雷达对于低矮障碍物的有效识别能力，加强识别效果，降低噪声点的影响，本发明可广泛用于无人驾驶车辆的环境感知系统，提高系统性能并降低系统成本。
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公开(公告)号：CN109591789A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811311287.4
申请日：2018-11-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60T13/132
Abstract: 本发明提供一种无人车辆线控制动系统，属于无人车辆技术领域。该无人车辆线控制动系统具体为：输入齿轮轴、输出齿轮轴以及齿条设置在箱体结构内；齿条的一端设置有齿条连接头；制动主缸与固定在车身上的主缸连接耳片连接；伺服舵机与输入齿轮轴连接；输入齿轮轴的齿轮与输出轴齿轮轴上的一个齿轮相啮合；输出轴齿轮轴上的另一个齿轮与齿条相啮合；齿条通过齿条连接头与连接万向头相连；连接万向头通过两个主缸连接头分别与两个制动主缸连接。本发明由一个伺服舵机驱动，利用齿轮齿条将舵机扭矩转为直线方向作用力，代替传统汽车底盘中的制动踏板推动制动主缸，从而为无人车辆制动油路提供油压，整体结构简单，传动链短，控制精度较高。
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公开(公告)号：CN109502023A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811126333.3
申请日：2018-09-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人车和无人机协同工作系统，利用电磁铁和磁性平台实现无人机与无人车的有效连接，结构简单可靠易于控制，能够保证在任务需要时可以随时释放无人机。包括：无人车、无人机和电磁收放机构，无人机由遥控单元操纵飞行；电磁收放机构包括设置在无人车顶部的磁性平台和安装在无人机底部的电磁铁，电磁铁由无人机内部的动力电池组通过供电线路供电，通过遥控单元控制该供电线路的通断。当无人车执行任务时，无人机吸附在无人车的磁性平台上；当需要无人机执行任务时，使电磁铁失去磁性，操纵无人机起飞脱离磁性平台并执行任务；当无人机执行完任务后返回降落至无人车顶部，使电磁铁恢复磁性，从而吸附在无人车的磁性平台上。
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公开(公告)号：CN108995711A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810746500.8
申请日：2018-07-09
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B62D15/00 , B60K1/04 , B62D5/0463
Abstract: 本发明提供一种独立驱动的全轮转向电动化无人车辆底盘，包括：车身车架系统、电路系统、四个车轮，每个车轮分别通过与之对应的驱动系统、转向系统和制动系统独立驱动、转向和制动；每个所述车轮通过一套悬架系统与所述车架相连；车身车架系统包括用于为所述驱动系统、转向系统、悬架系统和制动系统提供安装支撑的车架和外包在所述车架外的非承载式车身；所述电路系统包括:整车控制器、供电单元和八个电机控制器。该底盘的每个车轮均能实现独立驱动、制动和转向，且驱动、制动和转向全部采用线控，通用性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108819927B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201810451089.1
申请日：2018-05-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种可切换驾驶模式的无人驾驶车辆用冗余制动系统，通过两个驱动舵机的互相检测，实时检测两个制动系统的运行状态，当其中一个出现异常时，另一个驱动舵机触发紧急制动模式，保障制动系统的可靠性；同时，本发明通过舵机输出轴外缘的推块I和连杆与该输出轴配合孔内的推块II的设计，实现了制动过程中扭矩的单向传递，即只能够由制动舵机输出扭矩，由连杆到制动舵机的扭矩无法传递，允许驾驶员可以人为地踩下踏板进行制动，从而实现高可靠性的制动系统人机共驾，提高无人驾驶车辆在试验或测试中的安全性。
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公开(公告)号：CN107444101B
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201710302649.2
申请日：2017-05-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种由轮毂电机驱动的全轮转向无人平台，该平台包括地面遥控站、图像采集模块、平台主体控制器、轮胎转向机构，平台主体控制器接收地面遥控站发送的运动控制指令，根据转动模式、转动角度计算得到每个轮胎的目标转角值和转动方向；根据实际转角值与目标转角值之差和转动方向，生成每个轮胎的转向角控制信号，分别发送给相应的轮胎转向机构，驱动轮胎相对于平台前进方向偏向相应转向角度，直到轮胎的实际转角值与目标转角值相等；将滚动转矩和滚动方向发送给相应轮胎，驱动其内部的轮毂电机，使其按照相应的速度向前或者向后连续转动。本发明解决了传统无人车辆机械结构复杂、机动性能较差、适用范围狭窄等问题。
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公开(公告)号：CN109094314B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201810693542.X
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种带有弹性元件及换向机构的独立悬架，通过换向机构改变用于提供悬架刚度的弹性元件的安装方位，可将弹性元件置于车体内部或底部，有效节约轮边空间，能够有效解决独立悬架占用轮边空间过大的问题，为车体设计与造型提供便利。本发明所提出的独立悬架包括与轮胎同轴固连的轮边系统、一端与轮边系统铰接的导向机构、与车架相连的弹性元件、推杆以及换向机构；导向机构包括两组横臂，两组横臂的一端均与轮边系统铰接；推杆的一端与其中一组横臂固接，另一端与换向机构固接；另一组横臂的另一端通过转轴与换向机构相连，换向机构能够在推杆的推动下绕转轴转动；弹性元件的一端与换向机构销接，另一端与车架固接。
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公开(公告)号：CN109094314A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810693542.X
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种带有弹性元件及换向机构的独立悬架，通过换向机构改变用于提供悬架刚度的弹性元件的安装方位，可将弹性元件置于车体内部或底部，有效节约轮边空间，能够有效解决独立悬架占用轮边空间过大的问题，为车体设计与造型提供便利。包括与轮胎同轴固连的轮边系统、一端与轮边系统铰接的导向机构、与车架相连的弹性元件；还包括：推杆和换向机构；导向机构包括两组横臂，两组横臂的一端均与轮边系统铰接；推杆的一端与其中一组横臂固接，另一端与换向机构固接；另一组横臂的另一端通过转轴与换向机构相连，换向机构能够在推杆的推动下绕转轴转动；弹性元件的一端与换向机构销接，另一端与车架固接，当换向机构绕转轴转动时，弹性元件沿其轴向压缩或拉伸，实现车辆减震缓冲的效果。
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公开(公告)号：CN108749581A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810451154.0
申请日：2018-05-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种纯电动无人车的紧急制动电路系统，包括监测制动系统和冗余制动系统，监测制动系统和冗余制动系统是两套近乎独立的系统，供电电源相互独立，制动系统相互独立：一套常规的线控制动系统，一套气动制动系统，只通过两个系统的各自的整车控制器进行相互监测，一旦一个系统出现了问题，则通过整车控制器将信号传给另一个控制器进行紧急制动，并且每个系统还各自监测系统内的电源情况，一旦出现电压过低或者电压丢失，控制器接收到低电平信号后发出指令实施紧急制动。
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