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公开(公告)号：CN108819927A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810451089.1
申请日：2018-05-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种可切换驾驶模式的无人驾驶车辆用制动系统，通过两个驱动舵机的互相检测，实时检测两个制动系统的运行状态，当其中一个出现异常时，另一个驱动舵机触发紧急制动模式，并且本发明通过舵机输出轴外缘的推块I和连杆与该输出轴配合孔内的推块II的设计，实现了制动过程中扭矩的单项传递，即只能够由制动舵机输出扭矩，由连杆到制动舵机的扭矩无法传递，这样就可以实现驾驶员可以人为地踩下踏板进行制动。
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公开(公告)号：CN118991777A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410898798.X
申请日：2024-07-05
Applicant: 中国北方车辆研究所 , 中兵智能创新研究院有限公司 , 北京理工大学
IPC: B60W30/182 , B60F3/00 , B60W60/00 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供了一种水陆两栖车辆工况转换决策系统及其方法，将车辆的水陆切换过程分成水上、中间、陆上三个阶段，结合各个阶段的特点，根据当前车辆的水陆工况状态，将贝叶斯网络、转换规则、与实时控制相结合，输出工况转换指令；其中，如果车辆当前处于水上工况，构建贝叶斯网络，计算是否切换至中间工况；如果车辆当前处于中间工况，通过中间状态转换规则决定中间工况转换为水上工况，或者陆上工况，或者不转换；如果车辆当前处于陆上工况，通过车辆与岸边的距离判断是否切换至中间工况；本发明有效的提高了水陆两栖车辆在工况转换过程中的自主能力，为车辆水陆工况自主转换决策提供创新性的解决方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108647646B
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201810451069.4
申请日：2018-05-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于低线束雷达的低矮障碍物的优化检测方法及装置，其核心在于通过运动估计将历史点云数据转换到当前帧激光雷达坐标系中，并叠加至当前帧的点云数据中，从而将历史信息融合，能够提高低线束激光雷达对于低矮障碍物的有效识别能力，加强识别效果，降低噪声点的影响，本发明可广泛用于无人驾驶车辆的环境感知系统，提高系统性能并降低系统成本。
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公开(公告)号：CN108819927B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201810451089.1
申请日：2018-05-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种可切换驾驶模式的无人驾驶车辆用冗余制动系统，通过两个驱动舵机的互相检测，实时检测两个制动系统的运行状态，当其中一个出现异常时，另一个驱动舵机触发紧急制动模式，保障制动系统的可靠性；同时，本发明通过舵机输出轴外缘的推块I和连杆与该输出轴配合孔内的推块II的设计，实现了制动过程中扭矩的单向传递，即只能够由制动舵机输出扭矩，由连杆到制动舵机的扭矩无法传递，允许驾驶员可以人为地踩下踏板进行制动，从而实现高可靠性的制动系统人机共驾，提高无人驾驶车辆在试验或测试中的安全性。
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公开(公告)号：CN107444101B
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201710302649.2
申请日：2017-05-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种由轮毂电机驱动的全轮转向无人平台，该平台包括地面遥控站、图像采集模块、平台主体控制器、轮胎转向机构，平台主体控制器接收地面遥控站发送的运动控制指令，根据转动模式、转动角度计算得到每个轮胎的目标转角值和转动方向；根据实际转角值与目标转角值之差和转动方向，生成每个轮胎的转向角控制信号，分别发送给相应的轮胎转向机构，驱动轮胎相对于平台前进方向偏向相应转向角度，直到轮胎的实际转角值与目标转角值相等；将滚动转矩和滚动方向发送给相应轮胎，驱动其内部的轮毂电机，使其按照相应的速度向前或者向后连续转动。本发明解决了传统无人车辆机械结构复杂、机动性能较差、适用范围狭窄等问题。
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公开(公告)号：CN108647646A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810451069.4
申请日：2018-05-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于低线束雷达的低矮障碍物的优化检测方法及装置，其核心在于通过运动估计将历史点云数据转换到当前帧激光雷达坐标系中，并叠加至当前帧的点云数据中，从而将历史信息融合，能够提高激光雷达对于低矮障碍物的有效识别，加强识别效果，降低噪声点的影响。
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公开(公告)号：CN107444101A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710302649.2
申请日：2017-05-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种由轮毂电机驱动的全轮转向无人平台，该平台包括地面遥控站、图像采集模块、平台主体控制器、轮胎转向机构，平台主体控制器接收地面遥控站发送的运动控制指令，根据转动模式、转动角度计算得到每个轮胎的目标转角值和转动方向；根据实际转角值与目标转角值之差和转动方向，生成每个轮胎的转向角控制信号，分别发送给相应的轮胎转向机构，驱动轮胎相对于平台前进方向偏向相应转向角度，直到轮胎的实际转角值与目标转角值相等；将滚动转矩和滚动方向发送给相应轮胎，驱动其内部的轮毂电机，使其按照相应的速度向前或者向后连续转动。本发明解决了传统无人车辆机械结构复杂、机动性能较差、适用范围狭窄等问题。
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