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公开(公告)号：CN109606459A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811311293.X
申请日：2018-11-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D3/12
Abstract: 本发明提供一种无人车辆独立转向装置，涉及无人车辆技术领域。该无人车辆转向装置的具体方案是：减速器、转向舵机、齿条底座安装在支架内；齿轮轴壳体与齿条底座固定连接，齿条通过直线轴承安装在齿条底座上；齿轮轴通过轮轴轴承安装在齿轮轴壳体内；转角传感器与齿轮轴壳体固定连接；转向舵机的输出端与减速器连接，减速器的输出轴与齿轮轴的一端连接，齿轮轴的齿轮与齿条相啮合，齿条的一端设有与转向横拉杆连接的接头。本发明选用伺服舵机为转向器提供动力源，整体结构简单，传动链短，占用车内空间少，最大限度提升车内的空间利用率以及传动控制精度。
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公开(公告)号：CN109240233A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811125021.0
申请日：2018-09-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/418 , G05D1/00 , G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人车与机器人协同工作系统，能够实现通过无人车与机器人的协同工作，利用机器人体积小、轻便的优点弥补无人车使用受局限的问题。机器人搭载在无人车内部，利用释放/回收机构将机器人从无人车内部释放或将机器人回收至无人车内部；释放/回收机构包括：用于打开/关闭无人车舱门的舱门启闭机构；作为机器人驶入或驶出无人车通道的着陆板；用于释放/回收着陆板的着陆板驱动装置，回收后的着陆板位于无人车内部；控制单元包括地面遥控站和位于无人车上的平台控制器；舱门启闭机构和着陆板驱动装置均受控于平台控制器，地面遥控站用于向平台控制器发送控制指令，控制指令包括：舱门启/闭指令、着陆板释放/回收指令；机器人受控于地面遥控站。
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公开(公告)号：CN108819927A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810451089.1
申请日：2018-05-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种可切换驾驶模式的无人驾驶车辆用制动系统，通过两个驱动舵机的互相检测，实时检测两个制动系统的运行状态，当其中一个出现异常时，另一个驱动舵机触发紧急制动模式，并且本发明通过舵机输出轴外缘的推块I和连杆与该输出轴配合孔内的推块II的设计，实现了制动过程中扭矩的单项传递，即只能够由制动舵机输出扭矩，由连杆到制动舵机的扭矩无法传递，这样就可以实现驾驶员可以人为地踩下踏板进行制动。
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公开(公告)号：CN109591789A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811311287.4
申请日：2018-11-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60T13/132
Abstract: 本发明提供一种无人车辆线控制动系统，属于无人车辆技术领域。该无人车辆线控制动系统具体为：输入齿轮轴、输出齿轮轴以及齿条设置在箱体结构内；齿条的一端设置有齿条连接头；制动主缸与固定在车身上的主缸连接耳片连接；伺服舵机与输入齿轮轴连接；输入齿轮轴的齿轮与输出轴齿轮轴上的一个齿轮相啮合；输出轴齿轮轴上的另一个齿轮与齿条相啮合；齿条通过齿条连接头与连接万向头相连；连接万向头通过两个主缸连接头分别与两个制动主缸连接。本发明由一个伺服舵机驱动，利用齿轮齿条将舵机扭矩转为直线方向作用力，代替传统汽车底盘中的制动踏板推动制动主缸，从而为无人车辆制动油路提供油压，整体结构简单，传动链短，控制精度较高。
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公开(公告)号：CN109502023A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811126333.3
申请日：2018-09-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人车和无人机协同工作系统，利用电磁铁和磁性平台实现无人机与无人车的有效连接，结构简单可靠易于控制，能够保证在任务需要时可以随时释放无人机。包括：无人车、无人机和电磁收放机构，无人机由遥控单元操纵飞行；电磁收放机构包括设置在无人车顶部的磁性平台和安装在无人机底部的电磁铁，电磁铁由无人机内部的动力电池组通过供电线路供电，通过遥控单元控制该供电线路的通断。当无人车执行任务时，无人机吸附在无人车的磁性平台上；当需要无人机执行任务时，使电磁铁失去磁性，操纵无人机起飞脱离磁性平台并执行任务；当无人机执行完任务后返回降落至无人车顶部，使电磁铁恢复磁性，从而吸附在无人车的磁性平台上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108749581B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201810451154.0
申请日：2018-05-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种纯电动无人车的紧急制动电路系统，包括监测制动系统和冗余制动系统，监测制动系统和冗余制动系统是两套近乎独立的系统，二者供电电源相互独立，制动执行机构相互独立，监测制动系统的制动执行机构为线控制动系统，冗余制动系统的制动执行机构为气动制动系统；监测制动系统与冗余制动系统的控制器互相监测，当任何一个子系统出现工作故障时，另一个子系统将进行紧急制动以保证无人车的行驶安全性；同时，各子系统对各自系统内部进行监测，当出现供电电压过低或者电压丢失的异常情况时，该子系统将进行紧急制动以使无人车停止；本发明可以显著提高纯电动无人车的制动系统可靠性及冗余性，从而大幅提高无人车的整车安全性。
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公开(公告)号：CN108819927B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201810451089.1
申请日：2018-05-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种可切换驾驶模式的无人驾驶车辆用冗余制动系统，通过两个驱动舵机的互相检测，实时检测两个制动系统的运行状态，当其中一个出现异常时，另一个驱动舵机触发紧急制动模式，保障制动系统的可靠性；同时，本发明通过舵机输出轴外缘的推块I和连杆与该输出轴配合孔内的推块II的设计，实现了制动过程中扭矩的单向传递，即只能够由制动舵机输出扭矩，由连杆到制动舵机的扭矩无法传递，允许驾驶员可以人为地踩下踏板进行制动，从而实现高可靠性的制动系统人机共驾，提高无人驾驶车辆在试验或测试中的安全性。
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公开(公告)号：CN107444101B
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201710302649.2
申请日：2017-05-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种由轮毂电机驱动的全轮转向无人平台，该平台包括地面遥控站、图像采集模块、平台主体控制器、轮胎转向机构，平台主体控制器接收地面遥控站发送的运动控制指令，根据转动模式、转动角度计算得到每个轮胎的目标转角值和转动方向；根据实际转角值与目标转角值之差和转动方向，生成每个轮胎的转向角控制信号，分别发送给相应的轮胎转向机构，驱动轮胎相对于平台前进方向偏向相应转向角度，直到轮胎的实际转角值与目标转角值相等；将滚动转矩和滚动方向发送给相应轮胎，驱动其内部的轮毂电机，使其按照相应的速度向前或者向后连续转动。本发明解决了传统无人车辆机械结构复杂、机动性能较差、适用范围狭窄等问题。
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公开(公告)号：CN108749581A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810451154.0
申请日：2018-05-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种纯电动无人车的紧急制动电路系统，包括监测制动系统和冗余制动系统，监测制动系统和冗余制动系统是两套近乎独立的系统，供电电源相互独立，制动系统相互独立：一套常规的线控制动系统，一套气动制动系统，只通过两个系统的各自的整车控制器进行相互监测，一旦一个系统出现了问题，则通过整车控制器将信号传给另一个控制器进行紧急制动，并且每个系统还各自监测系统内的电源情况，一旦出现电压过低或者电压丢失，控制器接收到低电平信号后发出指令实施紧急制动。
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公开(公告)号：CN107444101A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710302649.2
申请日：2017-05-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种由轮毂电机驱动的全轮转向无人平台，该平台包括地面遥控站、图像采集模块、平台主体控制器、轮胎转向机构，平台主体控制器接收地面遥控站发送的运动控制指令，根据转动模式、转动角度计算得到每个轮胎的目标转角值和转动方向；根据实际转角值与目标转角值之差和转动方向，生成每个轮胎的转向角控制信号，分别发送给相应的轮胎转向机构，驱动轮胎相对于平台前进方向偏向相应转向角度，直到轮胎的实际转角值与目标转角值相等；将滚动转矩和滚动方向发送给相应轮胎，驱动其内部的轮毂电机，使其按照相应的速度向前或者向后连续转动。本发明解决了传统无人车辆机械结构复杂、机动性能较差、适用范围狭窄等问题。
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