公开(公告)号：CN108647646A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810451069.4

申请日：2018-05-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 倪俊 ,  胡纪滨 ,  田汉青 ,  潘博 ,  赵越 ,  李云霄 ,  田戴莹 ,  张乃斯 ,  马宁 ,  刘庆霄

IPC: G06K9/00 ,  G06T7/246

Abstract: 本发明提供了一种基于低线束雷达的低矮障碍物的优化检测方法及装置，其核心在于通过运动估计将历史点云数据转换到当前帧激光雷达坐标系中，并叠加至当前帧的点云数据中，从而将历史信息融合，能够提高激光雷达对于低矮障碍物的有效识别，加强识别效果，降低噪声点的影响。

公开(公告)号：CN108647646B

公开(公告)日：2019-12-13

申请号：CN201810451069.4

申请日：2018-05-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 倪俊 ,  胡纪滨 ,  田汉青 ,  潘博 ,  赵越 ,  李云霄 ,  田戴莹 ,  张乃斯 ,  马宁 ,  刘庆霄

IPC: G06K9/00 ,  G06T7/246

Abstract: 本发明提供了一种基于低线束雷达的低矮障碍物的优化检测方法及装置，其核心在于通过运动估计将历史点云数据转换到当前帧激光雷达坐标系中，并叠加至当前帧的点云数据中，从而将历史信息融合，能够提高低线束激光雷达对于低矮障碍物的有效识别能力，加强识别效果，降低噪声点的影响，本发明可广泛用于无人驾驶车辆的环境感知系统，提高系统性能并降低系统成本。