-
公开(公告)号：CN117456392A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311502486.4
申请日：2023-11-13
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: G06V20/17 , G06V20/10 , G06V10/764 , G06V10/20 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/25
Abstract: 本发明涉及无人机捕获图像目标检测技术领域，特别涉及一类无人机对地目标易损部位识别方法。通过提出的空间变换模块，无监督的学习方式自适应的对输入图像进行仿射变换；通过建立的类别相关特征重标定模块，将先验类别信息融入到提取的特征图中，将生成的无人机捕获对地目标易损部位数据集送入构建好的基于先验类别知识的易损部位目标检测深度学习模型进行模型的训练、测试、评估；在模型构建阶段，空间变换模块可自适应的裁剪掉干扰物体，有利于提高模型的检测精度；类别相关特征重标定模块，将先验类别信息引入空间网络中，有利于提高模型的鲁棒性。在评估阶段，通过调整模型的宽度和深度，优化模型的精确度和速度，以满足实际应用的需求。
-
公开(公告)号：CN118034087A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410260218.4
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种无人机集群飞行仿真系统，包括WSL2子系统、渲染引擎和地面站，所述WSL2子系统包括飞行控制子系统和物理引擎，所述飞行控制子系统用于软件在环仿真，所述物理引擎用于飞行器仿真；所述渲染引擎所需的数据包括飞行器数据、地面车辆数据、障碍物数据和第一视角图像数据。本发明采用上述的一种无人机集群飞行仿真系统，拥有高逼真度的仿真模型和物理场、环境场模型，可进行高置信度的可视化集群飞行仿真，且使用日常个人使用的单个设备即可完成集群飞行仿真，对硬件的需求大大降低。
-
公开(公告)号：CN117288047B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311309450.4
申请日：2023-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明公开了一种对模型误差不敏感的二维修正引信落点预测控制方法。本发明基于弹丸飞行过程中的实时落点预测偏差，在线迭代计算补偿修正气动系数符合系数，实现落点预测模型误差校正，并将迭代后的气动系数符合系数用于落点预测模型实现弹道修正。本发明能够在不同落点预测模型误差情况下保证修正控制的有效性和正确性，避免误修正，从而降低了落点预测方法对落点预测模型精度的要求，使落点预测方法对落点预测模型误差不敏感，算法稳定性和鲁棒性较好。同时该方法不需额外建模，算法简单易实现，实时性好，且能够移植到硬件系统，从而实现在实际工程的应用。
-
公开(公告)号：CN116399350B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310603634.5
申请日：2023-05-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种融合YOLOv5的半直接法视觉里程计的确定方法，属于视觉导航技术领域，特别涉及一类动态场景视觉导航技术领域。该发明能够卫星拒止环境下，于无人机边缘计算平台上实现动态场景下的视觉导航。本发明主要针对无人机机载平台算力有限与实际非室内场景高动态物体较多的情况，弥补传统视觉里程计所出现的导航精度低甚至导航失效的问题，具有轻量化、实时性较高、导航精度高的优点。
-
公开(公告)号：CN103453875A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310341679.6
申请日：2013-08-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机俯仰角与滚转角实时计算方法，首先建立大地坐标系、机体坐标系和图像坐标系，利用机载计算机计算摄像机采集到图像的光流场，根据天空光流场速度较小和地面光流场速度较大这一特点，提取出天地分割线在图像坐标系中的位置信息，之后计算天地分割线在图像坐标系中的斜率和截距，根据摄像机投影模型建立大地坐标系和图像坐标系之间的对应关系，并由此推导出机体坐标系与图像坐标系之间的对应关系，即无人机的滚转角及俯仰角与天地分割线斜率与截距之间的对应关系，进而计算出无人机实时的滚转角及俯仰角信息。本发明采用的设备少且简单，计算结果易于实现。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117970804A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410135795.0
申请日：2024-01-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种通信时延下的固定翼无人机集群决策方法，涉及无人机集群控制技术领域，针对任务背景建立无人机决策软件框架，包括环境信息，环境信息经由时延生成器为集群内所有无人机生成附带时变时延的环境数据，环境信息包括无人机状态和地面目标状态，无人机通过自组网通信实现机间数据共享；无人机内部包括分布式感知模块、时延预测模块、集群决策模块和航点控制器；无人机内部通信过程如下所示：分布式感知模块来获取时延生成器生成的集群时延信息；时延预测模块中完成消息解码并对其他无人机的状态进行预测估计；集群决策模块统一处理状态预测结果；本发明解决了时延条件下无人机集群任务效能在决策周期长轴上的衰散问题。
-
公开(公告)号：CN117628996A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311604974.6
申请日：2023-11-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于二维弹道修正引信的在线摄动落点预测控制方法。本发明基于4自由度改进质点弹道方程，涉及参数少、计算速度快，并通过在线迭代弹道模型的气动参数符合系数，确保4自由度改进质点弹道方程的计算精度，且迭代过程简单、计算复杂度低、计算速度快，在几秒内可以实现所有数据的解算，不会增加弹载计算机的解算量，满足实际工程应用中对弹载计算机实时性的要求。通过在线迭代计算生成基准弹道和摄动偏导数，避免了线下计算和装定，可实现弹丸的快速发射，节约了弹载计算机的存储空间。本发明方法能够更加匹配实际弹丸发射和飞行条件，在一定程度上提高弹道修正控制精度。
-
公开(公告)号：CN117518211A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311461229.0
申请日：2023-11-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了用于二维弹道修正引信的抗卫星信号失锁跟踪方法及系统，可用于跟踪二维弹道修正引信上单天线受短时间弹体遮挡下的高动态微弱卫星信号。包括如下多个功能模块：矢量跟踪卡尔曼滤波器、锁相环/锁频环滤波器、载波/码NCO、相关器、载波/码相位鉴别器、失锁判别器。二维弹道修正引信上单天线接收到的高动态微弱卫星信号，具有非连续、幅值变化大、易失锁的特征，该发明能够跟踪二维弹道修正引信上单天线旋转接收到的卫星信号，提高跟踪环路抗失锁的能力。本发明相比传统跟踪方法具有抗失锁能力更强，且结合矢量跟踪方法，跟踪精度更高一种。
-
公开(公告)号：CN117518209A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311462091.6
申请日：2023-11-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S19/25 , G06N3/0499 , G06N3/08 , G06F17/10
Abstract: 本发明公开了用于二维弹道修正引信的单天线卫星测速方法及系统，可用于二维弹道修正引信单天线接收卫星信号的速度测量。包括如下多个功能模块：滚转姿态测量模块、定位模块、神经网络旋转多普勒预测模块、旋转多普勒剥离测速模块、卫星信号基带跟踪处理模块。安装于二维弹道修正引信侧面的单贴片微带天线，在旋转时接收卫星信号形成的载波多普勒频率受旋转多普勒干扰严重，且影响机制复杂，难以实现精确测速。本发明提出一种用于单天线旋转接收卫星信号的测速方法，利用神经网络将载波多普勒中的旋转多普勒成分剥离，从而实现精确测速。
-
公开(公告)号：CN117518208A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311464891.1
申请日：2023-11-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了用于二维弹道修正引信的单天线跳时积分捕获系统及方法，可用于捕获单天线旋转接收到的卫星信号。包括如下多个功能模块：载波NCO、码NCO、匹配滤波器、跳时积分通道、门限判别器、FFT精确载波鉴频器。安装于二维弹道修正引信侧面的单贴片微带天线，在旋转时接收到的卫星信号具有非连续、幅值变化大、捕获灵敏度低的特性，该发明能够提升单天线旋转接收到的卫星信号捕获灵敏度。本发明相比传统捕获方法具有更高的捕获灵敏度，能够实现单天线旋转接收卫星信号时，捕获到更多卫星信号。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
28
records
(took 0.02 seconds)
