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公开(公告)号：CN118258273A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410373172.7
申请日：2024-03-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于高速平台的非时间校准式同步起爆控制方法，涉及起爆控制技术领域，适用于高速平台下分布式节点的协同起爆控制，能够在高速、多节点情况下快速实现组网云爆弹的精确时间同步，同步过程通信次数少、精度高。首先针对云爆弹投放平台进行上电启动并进行状态自检和组网状态自检，在弹药从平台上抛射出去并在空中完成姿态调整后进入相对稳定阶段后，采用热启动的方式建立无线自组织网络。组网完成后，进行基本同步和精同步，完成精同步后使用系统时钟进行数据传输与规划控制，不需计算各个节点之间的矫正误差，通过子系统内的时间同步可以减少引信与动作机构不同时钟造成的延迟误差，满足高速情况下同步起爆的时间精度要求。
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公开(公告)号：CN118192299A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410373059.9
申请日：2024-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种模拟通信传输过程的高速平台半实物仿真系统及方法，通过对云爆子弹在空间中不同时刻和位置的气象环境的模拟，能够实现对不同气候条件下时变信道通信传输模拟，可以获得更加准确真实的仿真结果，通过将实际场景中的子弹不同阶段的下落过程和通信传输过程进行有效的等效，能够对协同控制算法在不同初始条件下作用的开伞高度、起爆时间、起爆高度等输出结果进行整体作用过程的模拟仿真，在网络化分布式协同控制算法性能的仿真验证领域具有广阔的应用前景。从民用及军事运用领域来看，本发明可以用于研究不同气象环境中分布式协同决策在高速运动平台中性能的变化；也可用于分析控制误差量及系统误差量对协同控制算法的影响。
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公开(公告)号：CN114253285B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202110264832.4
申请日：2021-03-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本公开的多飞行器协同队形集结方法，基于tau引导策略原理，通过添加速度一次项的方法改进tau‑J引导策略；根据多飞行器飞行状态的收敛条件，确定改进tau‑J引导策略的约束条件；根据约束条件建立多飞行器的约束模型，通过将罚函数添加到多飞行器的约束模型中，采用加权的方法对多飞行器的约束模型进行优化得到多飞行器的优化约束模型；利用遗传算法对多飞行器的优化约束模型进行求解，当满足多飞行器的优化约束模型的约束条件时，将结果分配给多飞行器实现多飞行器协同队形集结。能够弥补原始tau引导策略中初速度为0的缺陷，参数约束关系简单，解决了在初始速度和终止速度都不是0的多飞行器协同队形集结问题。
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公开(公告)号：CN116600308B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310856372.3
申请日：2023-07-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于地下空间的无线通信传输与空间建图方法，涉及地下空间的无线通信传输建立与未知空间建图领域，能够在地下空间内快速完成空间探索和局部建图，并将探索到的局部图像及时快速地回传给地面工作站，同时在探索空间形成建图时完成无线通信网络的建立，而地面工作站还可以根据无人装备探测到的图像临时发布新任务。本发明可以用于地下空间的救援，地下溶洞的探索、地铁和地下停车场无线网络快速建立等。
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公开(公告)号：CN115357051B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211270948.X
申请日：2022-10-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种变形与机动一体化的规避与突防方法，涉及飞行器规避与突防技术领域，该方法适用于多种飞行器，具有泛化性。首先根据作战任务，对滑翔飞行器进行发射诸元解算与发射诸元装订，获得预设的标称轨迹。滑翔飞行器发射，并按预设的标称轨迹持续飞行。若飞行器在中段遭遇敌方拦截，则通过机翼变形实现滑翔飞行器的中段规避与突防；变形后的滑翔飞行器进行轨迹重规划，保证滑翔飞行器完成原始的作战任务。若飞行器在末段遭遇敌方拦截，则进行机动闪避在原始轨迹周围进行变轨，以实现末段规避与突防，同时进行轨迹重规划，保证在机动变轨之后仍能完成原始任务。若飞行器未遭遇敌方拦截，则按照标称轨迹持续飞行，直至完成作战任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114442666B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202210068555.4
申请日：2022-01-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提出了一种异构精导弹群协同毁伤评估方法，能够实现对异构精导弹群协同打击的毁伤评估，评估准确性高且全面、效果好。本发明将物理约束划分为时间约束和空间约束和两类，分析了后续毁伤评估环节对导弹初始发射位置和发射时间和顺序序列的基本要求；通过建立异构精导弹群协同毁伤评估中涉及的基于现有弹道轨迹的协同探测载荷资源调度方法和面向协同毁伤评估的协同弹道轨迹规划方法，获得异构弹群协同毁伤评估过程的整体流程和能够进行协同规划的关键环节，对各个协同环节之间的信息传递内容及形式进行了限定，实现对异构精导弹群协同打击的毁伤评估，评估准确性高且全面、效果好。
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公开(公告)号：CN115357842B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211270951.1
申请日：2022-10-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于自适应评价函数的机动突防策略优化方法，涉及飞行器机动突防技术领域，使用本发明能够实现飞行器的机动突防策略优化。评价函数的设计依据主要包含两部分：（1）引导我方飞行器突防：在我方飞行器遭遇对方飞行器拦截时刻，双方飞行器的相对距离R1越大，我方飞行器的突防成功率越大，评价函数的评价值越高，反之评价值越低；敌方飞行器相对我方飞行器的视线角q1越大，我方飞行器的突防成功率越大，评价函数的评价值越高，反之评价值越低。（2）判断我方飞行器突防成功之后，接下来应引导我方飞行器回归原轨迹，以确保完成原始任务。即我方飞行器与回归点的相对距离R2越近，回归成功率越大，评价值越高，反之评价值越低。
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公开(公告)号：CN115357842A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211270951.1
申请日：2022-10-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于自适应评价函数的机动突防策略优化方法，涉及飞行器机动突防技术领域，使用本发明能够实现飞行器的机动突防策略优化。评价函数的设计依据主要包含两部分：（1）引导我方飞行器突防：在我方飞行器遭遇对方飞行器拦截时刻，双方飞行器的相对距离R1越大，我方飞行器的突防成功率越大，评价函数的评价值越高，反之评价值越低；敌方飞行器相对我方飞行器的视线角q1越大，我方飞行器的突防成功率越大，评价函数的评价值越高，反之评价值越低。（2）判断我方飞行器突防成功之后，接下来应引导我方飞行器回归原轨迹，以确保完成原始任务。即我方飞行器与回归点的相对距离R2越近，回归成功率越大，评价值越高，反之评价值越低。
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公开(公告)号：CN113375672A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110186876.X
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本公开的无人飞行器的高实时航迹避让方法及系统，根据改进卡尔曼滤波算法预测所述无人飞行器的高实时航迹，得到所述无人飞行器的高实时预测航迹；根据所述无人飞行器的高实时预测航迹计算目标无人飞行器与入侵无人飞行器的空域间隔，根据所述空域间隔和所述目标无人飞行器与其它无人飞行器的安全间隔判断所述目标无人飞行器的高实时预测航迹是否存在冲突；当所述高实时预测航迹存在冲突时，利用改进的人工势场算法基于所述高实时预测航迹和所述高实时预测航迹的冲突存在结果进行高实时航迹避让规划。可以在超短时间内实现无人飞行器的自主预测其他飞行器的航迹并且判断是否存在威胁从而规划避让航迹，实现无人飞行器动态、实时自主避让。
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公开(公告)号：CN106551761A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201610980713.8
申请日：2016-11-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于医疗康复器具技术领域，特别涉及辅助站立移位机。一种辅助站立移位机的可开合脚轮架，其技术方案是：它包括：调节手柄，连接板，限位板，固定螺栓，底座横梁架，拉杆以及脚轮架；当需要调节脚轮架的相应位置时，将调节手柄从限位板的卡槽内移出，此时弹簧被压缩，将调节手柄放在所需的卡槽内后，在弹簧的恢复力下，调节手柄被固定锁紧在相应位置，同时起到脚轮架的锁紧，提高了设备的稳定性。本发明使辅助站立移位机的脚轮架具有闭合、平行、张开三个状态，扩大了辅助站立移位机的适用范围，并可以保证辅助站立移位机在移动过程中的稳定可靠。
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