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公开(公告)号：CN113138375A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110458188.4
申请日：2021-04-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种联合标定方法、系统及标定板，属于多传感器数据融合技术领域，本发明提供的一种联合标定方法，首先采用激光雷达扫描标定板得到原始激光点云数据，对原始激光点云数据进行滤波和交叉去噪处理后得到相交点云数据，然后提取相交点云数据的边缘点并根据边缘点得到位姿变换矩阵，通过位姿变换矩阵得到圆心的空间坐标，最后根据圆心的空间坐标与检测标定板图片得到的椭圆中心像素坐标得到相机的位姿；本发明通过对原始激光点云数据进行滤波和交叉去噪处理可以有效去除激光雷达因受材质、结构或噪声等影响存在部分偏离真实平面的点云数据，大大提高了位姿标定精度。
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公开(公告)号：CN110641737B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201910956139.6
申请日：2019-10-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的X构型储能式变速控制力矩陀螺机构及其控制方法，属于航空航天技术领域。X构型储能式变速控制力矩陀螺机构主要由真空室、封闭式外框架、立柱、和四个呈X构型分布的储能式变速控制力矩陀螺构成。四个力矩陀螺分成两两成对安装。储能式变速控制力矩陀螺之间的夹角范围为0～180°。本发明还公开一种用于柔性航天器振动能量一体化控制方法，用于控制所述力矩陀螺机构。本发明无需专门轮速平衡控制算法，仅需简单控制指令即能够实现柔性航天器振动能量一体化控制，并实现飞轮轮速平衡，进而不会因长期转速不均匀带来硬件寿命差异，提高硬件整体寿命；所述的X构型储能式变速控制力矩陀螺机构能够维持机构输出力矩在恒定方向，提高系统控制性能。
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公开(公告)号：CN108389225A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810022975.2
申请日：2018-01-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/521 , H03K5/26 , H03K5/00 , G05B19/042
Abstract: 本发明提出一种基于FPGA的时间数字转换(TDC)方法，通过使用FPGA的数字时钟管理工具(DCM)对时钟进行相移，产生2个或4个相位相差180°或90°的时钟，产生的时钟分布在FPGA上的不同时钟区域，并配置相同的延时链程序。通过反相器组，使输入待测信号到达每组延时链的时间相差不超过1ns。本发明产生的实际效果是对时钟进行了倍频，使得延时链的长度可以减少到原来的一半或1/4，从而保证延时链上的延时特性一致，解决由于延时链过长造成的微分非线性(DNL)问题。
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公开(公告)号：CN102530239B
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201110456356.2
申请日：2011-12-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64C3/56
Abstract: 本发明提供了一种双扭簧折叠式可操纵尾翼机构，属于折叠翼无人飞行器技术领域。该尾翼机构包括机身、堵螺、扭簧室、尾翼连接体、尾翼、尾翼转轴、尾翼锁紧销、尾翼压簧、尾翼扭簧、长扭簧、止转销簧、压板、止转销；其中扭簧室通过堵螺竖直安装在机身内部且其上端面与机身的上端面在同一水平面上，尾翼连接体的下端套装长扭簧后安装在扭簧室的圆柱形孔内，尾翼连接体上端连接台安装尾翼转轴，尾翼转轴上铰接尾翼，尾翼转轴上还套装有尾翼锁紧销、尾翼压簧和尾翼扭簧，尾翼压簧两端分别与尾翼锁紧销和尾翼扭簧抵触连接；本发明能够完成尾翼的展开和转动并可对尾翼进行锁定，且该机构在展开时对系统结构的冲击性较小，达到了较优的系统配合。
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公开(公告)号：CN102768473A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201210243219.5
申请日：2012-07-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种极紫外光刻投影物镜的优化设计方法，具体优化过程为：对投影物镜是否具有可优化的潜力进行判断，当判定其具有可优化潜力时，则设定优化的边界条件，该边界条件包括远心限制、非球面度限制、间距限制和各镜片无遮拦空间的限制；设定投影物镜可优化变量；运用阻尼最小二乘法，在边界条件内对投影物镜的可优化变量进行优化，直至在设定的边界条件内，投影物镜可达到的理想像方数值孔且出摄像满足要求为止。本发明通过设定包括不遮拦空间等优化边界条件，对投影物镜的参数进行优化，这样可以使得优化后的投影物镜满足用户的需求，且不对光线产生遮拦。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113138375B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110458188.4
申请日：2021-04-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种联合标定方法，属于多传感器数据融合技术领域，本发明提供的一种联合标定方法，首先采用激光雷达扫描标定板得到原始激光点云数据，对原始激光点云数据进行滤波和交叉去噪处理后得到相交点云数据，然后提取相交点云数据的边缘点并根据边缘点得到位姿变换矩阵，通过位姿变换矩阵得到圆心的空间坐标，最后根据圆心的空间坐标与检测标定板图片得到的椭圆中心像素坐标得到相机的位姿；本发明通过对原始激光点云数据进行滤波和交叉去噪处理可以有效去除激光雷达因受材质、结构或噪声等影响存在部分偏离真实平面的点云数据，大大提高了位姿标定精度。
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公开(公告)号：CN110641737A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910956139.6
申请日：2019-10-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的X构型储能式变速控制力矩陀螺机构及其控制方法，属于航空航天技术领域。X构型储能式变速控制力矩陀螺机构主要由真空室、封闭式外框架、立柱、和四个呈X构型分布的储能式变速控制力矩陀螺构成。四个力矩陀螺分成两两成对安装。储能式变速控制力矩陀螺之间的夹角范围为0～180°。本发明还公开一种用于柔性航天器振动能量一体化控制方法，用于控制所述力矩陀螺机构。本发明无需专门轮速平衡控制算法，仅需简单控制指令即能够实现柔性航天器振动能量一体化控制，并实现飞轮轮速平衡，进而不会因长期转速不均匀带来硬件寿命差异，提高硬件整体寿命；所述的X构型储能式变速控制力矩陀螺机构能够维持机构输出力矩在恒定方向，提高系统控制性能。
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公开(公告)号：CN110480641A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910949024.4
申请日：2019-10-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开的一种机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制方法，属于机械臂控制领域。本发明实现方法为：首先对机械臂中相邻两臂杆分别建立其运动学、动力学递推关系，得到各臂杆的广义速率导数、以及相邻两个臂杆之间相互作用力的表达式；然后利用广义速率与相互作用力的表达式，推导状态误差方程，并结合有限时间控制和自适应鲁棒控制方法，设计机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制器；接着分析所设计控制器的稳定性；最后利用机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制器对机械臂进行实时轨迹跟踪控制，既能保证控制精度，提高鲁棒性，同时也能够降低计算成本，适用于机械臂实时轨迹跟踪控制工程实际。
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公开(公告)号：CN102629082B
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201210132163.6
申请日：2012-04-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种极紫外光刻复眼照明系统的设计方法，具体步骤为：根据指定的投影物镜的参数确定照明系统出瞳距离；确定坐标系，获取各器件的坐标；根据所述出瞳距离和掩膜面中心坐标，确定出瞳中心的坐标；令出瞳中心与掠入射镜非邻近焦点重合，计算出掠入射镜的曲率半径；令第一中继镜的非邻近焦点与掠入射镜的邻近焦点重合，计算出第一中继镜的曲率半径；令第二中继镜的邻近焦点与第一中继镜的邻近焦点重合，计算出第二中继镜的曲率半径；令聚光镜的非邻近焦点为匀光系统出射光线的会聚点，根据所述会聚点确定匀光系统中光阑复眼平板和视场复眼平板上复眼元的排布。本发明设计方法可以适用于不同的投影物镜。
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公开(公告)号：CN103092000A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201210458887.X
申请日：2012-11-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种EUVL复眼匀光离轴照明系统，包括等离子体光源、二次曲面反光碗、双排复眼以及中继镜组；其中所述双排复眼由视场复眼和光阑复眼组成，所述中继镜组由凸二次曲面反光镜和凹二次曲面反光镜组成；视场复眼由N个弧形复眼元密排组成，每一弧形复眼元反射面均为凹球面，且每一弧形复眼元对应的倾斜角可调；所述N个弧形复眼元排成n列，各列上弧形复眼元的个数由中间向两边递减，且所有弧形复眼元的朝向一致；光阑复眼由M个光阑复眼元密排组成，每一光阑复眼元均为一个方形平面反射镜，且每一光阑复眼元对应的倾斜角可调；所述M个光阑复眼元排布于一个近似圆形的区域内。本发明能够实现二极照明、四极照明和环形照明等多种离轴照明模式。
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