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公开(公告)号：CN117950552A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410260216.5
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
IPC: G06F3/0484 , G06F3/0481 , G06F9/451
Abstract: 本发明公开了一种无人机仿真数据的回放、标注与采集方法，包括如下步骤：S1、构建基于状态同步的回放系统；S2、验证回放系统中记录的数据；S3、在蓝图中构建回放系统的UI并进行前后端之间的数据传输。本发明采用上述的一种无人机仿真数据的回放、标注与采集方法，允许用户在数据分析时重新观察仿真过程，可以选定时间点复现仿真过程，并在仿真回放界面自动标注飞行仿真数据。这将有助于用户更加直观地查看飞行状态信息并进行数据分析和对比。
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公开(公告)号：CN119882822A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510021766.6
申请日：2025-01-07
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于参数映射机制的无人机集群形状重构方法，属于无人机机群自主决策控制技术领域，包括建立无人机集群模型和无人机单体模型；建立无人机的基本行为规则，包括运动趋势调整和动态位置调整；设定集群宏观形状，根据建立的无人机集群模型和无人机单体模型将宏观形状参数映射到微观规则参数，确定邻域范围，根据建立的无人机基本行为规则，生成集群宏观三维形状，并将生成的集群宏观三维形状与预设形状进行准确度分析，根据准确度结果完成无人机形状重构。本发明采用上述方法，能够使得操作人员直接修改宏观形状参数来直观地调整无人机集群的机间相对距离，从而在三维空间形成预设的宏观形状。
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公开(公告)号：CN119847181A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510032757.7
申请日：2025-01-09
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于相对运动状态的无人机避障飞行控制方法，涉及无人机飞行控制技术领域，包括以下步骤：步骤S1、根据自身的位置和速度以及障碍物的位置和速度，构造三维速度障碍空间；步骤S2、制定避障策略并求解优化速度；步骤S3、实现避障策略。本发明采用上述一种基于相对运动状态的无人机避障飞行控制方法，将二维的相对速度障碍规避方法拓展到三维，算法更加贴近无人机的实际应用场景；环境先验信息不是必要条件，只需起点、终点位置以及当前视场内的障碍运动状态信息，即可求得能够在完成飞行任务的同时规避运动障碍最优速度。
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公开(公告)号：CN119882819A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510016696.5
申请日：2025-01-06
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种面向拥挤环境的纯视觉分布式集群飞行涌现方法及系统，属于无人机集群飞行技术领域，包括以下步骤：S1，获得观测的图像；S2，对图像的解析得到环境深度图和RGB图；S3，对RGB图进行分析，得到邻居无人机的位置与速度信息；S4，从环境深度图中生成栅格图与ESDF地图；S5，机载智能端机将任务航点和S3，S4中的信息综合，使用集群模型进行集群决策，得到速度决策量；S6，机载智能端机将速度决策量发送给无人机自驾仪；S7，将飞行状态信息反馈给机载智能端机。本发明旨在解决无人机集群系统过分依赖于机间通信、无法应对复杂拥挤环境、个体对复杂拥挤环境适应性低的问题。
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公开(公告)号：CN119847203A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510032759.6
申请日：2025-01-09
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种动态未知环境下的无人机自主飞行方法及系统，属于旋翼无人机规划控制技术领域，方法包括：进行局部路径搜索，生成路径轨迹；对生成的路径轨迹进行参数化；根据探测信息构建无人机安全飞行通道；构建模型预测控制器，追踪路径，并对控制器求解，生成无人机最优控制动作；基于四旋翼的微分平坦度特性生成所需的角速度和推力期望，实现无人机在未知动态环境下的自主飞行。本发明采用上述方法及系统，满足无人机在复杂且多变环境下的自主飞行需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118568855A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410616766.6
申请日：2024-05-17
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F30/27 , G06N3/006 , G06F113/08 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种气流状态测量不充分的小型固定翼气动参数辨识方法，包括以下步骤：选取气动参数集合；定义适应度函数；辨识算法初始化；建立连续运动约束方程；适应度计算；对种群的个体进行选择、交叉和变异操作，并生成下一代种群；再次计算适应度；对种群的个体再次进行选择、交叉、和变异操作，并生成下一代种群；时间窗平移直至数据截至，或达到设定的优化目标后，模型参数辨识结束。本发明采用上述的一种气流状态测量不充分的小型固定翼气动参数辨识方法，是基于飞行试验数据辨识的方法，不需要进行复杂、耗时的CFD工作；同时，不需要昂贵气流状态测量设备，仅仅基于通用的无人机传感器套件即可完成数据的采集和气动模型的辨识。
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公开(公告)号：CN118158238B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410260221.6
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: H04L67/1095 , G06F30/20 , H04L67/133 , H04L41/14
Abstract: 本发明公开了一种适用于大规模分布式集群仿真的数据同步方法，涉及仿真技术领域，S1：在现有分布式集群仿真环境中加入一台仿真数据同步专用服务器；S2：仿真数据同步专用服务器采用RPC微服务架构为基本框架，利用RPC的请求‑响应机制控制分布式仿真节点中载具运动状态数据的计算与输出频率；S3：分布式仿真节点的动力学仿真软件将载具运动状态数据发送至仿真数据同步专用服务器，由仿真数据同步专用服务器集中处理后存入同步仿真数据队列；S4：分布式仿真节点中的渲染软件根据渲染频率周期性的向仿真数据同步专用服务器请求同步后的数据进行渲染，将所有载具的运动状态渲染至三维仿真场景。本发明提高分布式集群仿真系统可接入的仿真节点数量。
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公开(公告)号：CN117950552B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410260216.5
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
IPC: G06F3/0484 , G06F3/0481 , G06F9/451
Abstract: 本发明公开了一种无人机仿真数据的回放、标注与采集方法，包括如下步骤：S1、构建基于状态同步的回放系统；S2、验证回放系统中记录的数据；S3、在蓝图中构建回放系统的UI并进行前后端之间的数据传输。本发明采用上述的一种无人机仿真数据的回放、标注与采集方法，允许用户在数据分析时重新观察仿真过程，可以选定时间点复现仿真过程，并在仿真回放界面自动标注飞行仿真数据。这将有助于用户更加直观地查看飞行状态信息并进行数据分析和对比。
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公开(公告)号：CN118158238A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410260221.6
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: H04L67/1095 , G06F30/20 , H04L67/133 , H04L41/14
Abstract: 本发明公开了一种适用于大规模分布式集群仿真的数据同步方法，涉及仿真技术领域，S1：在现有分布式集群仿真环境中加入一台仿真数据同步专用服务器；S2：仿真数据同步专用服务器采用RPC微服务架构为基本框架，利用RPC的请求‑响应机制控制分布式仿真节点中载具运动状态数据的计算与输出频率；S3：分布式仿真节点的动力学仿真软件将载具运动状态数据发送至仿真数据同步专用服务器，由仿真数据同步专用服务器集中处理后存入同步仿真数据队列；S4：分布式仿真节点中的渲染软件根据渲染频率周期性的向仿真数据同步专用服务器请求同步后的数据进行渲染，将所有载具的运动状态渲染至三维仿真场景。本发明提高分布式集群仿真系统可接入的仿真节点数量。
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公开(公告)号：CN119967282A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510018532.6
申请日：2025-01-06
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
IPC: H04N23/67 , H04N23/61 , H04N23/95 , H04N23/959 , H04N5/265
Abstract: 本发明公开了一种普通光源下镜面物体自动对焦拍摄及景深延拓方法，涉及自动对焦、景深延拓等技术领域。本发明包括图像采集，采集镜面物体在不同拍摄工况的序列化图像信息；自动对焦，从图像序列中判定对焦区间，选取用于融合的子序列图像；图像融合，将经自动对焦选取的带有目标物体局部细节信息的有效图片子序列进行融合，生成带有物体细节特征的全聚焦图像；图像增强，增加全聚焦图像的细节信息和清晰度；图像分类，识别不同物体的个性化信息，包括成色、图案、工艺、类别。本发明克服了镜面物体结构精细、容易反光影响成像质量，以及微距拍摄受景深限制的不足，自动高效地输出全聚焦图像，在一张图像上呈现镜面物体的全部细节。
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