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公开(公告)号：CN110958425B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201910910738.4
申请日：2019-09-25
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 本发明提供信息处理装置、信息处理方法和系统。信息处理装置用于控制机器人，获取单元获取第一图像和第二图像，第一图像是初始状态下的目标区域的图像，第二图像是放置了从供应区域运送的第一物体的目标区域的图像，估计单元基于使用第一图像和第二图像估计的第一区域的特征，估计在目标区域中的一个或更多个第二区域，在第一区域中放置了第一物体，在一个或更多个第二区域的各个中能够放置供应区域中的物体，第二区域不同于第一区域，并且控制单元控制机器人将不同于第一物体的第二物体从供应区域运送到一个或更多个第二区域中的任何一个区域。
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公开(公告)号：CN102763132A
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201180010304.0
申请日：2011-02-18
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: G01B11/03 , G01B11/26 , G06T7/75 , G06T2207/10028
Abstract: 一种三维测量设备选择与目标物体的三维形状模型的几何特征对应的点，基于指示目标物体的位置和取向的近似值以及距离图像的成像时的成像参数将与几何特征对应的多个所选点投影到距离图像上，分别从多个投影点对预定范围的区域搜索与三维形状模型的几何特征对应的距离图像上的几何特征，并使这些几何特征相互关联。该设备然后使用被相互关联的三维形状模型的几何特征和距离图像上的几何特征之间的三维空间上的距离的差，计算目标物体的位置和取向。
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公开(公告)号：CN111837083B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN201880090631.3
申请日：2018-12-20
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 一种信息处理装置、信息处理方法和存储介质。用于确定移动物体的位置的信息处理装置，该装置设有：取得部件，用于取得能够指定移动物体的位置的第一处理结果和能够指定移动物体的位置的第二处理结果，第一处理结果是通过使用第一处理方法处理如下图像而获得的，在所述图像中，使用安装在移动物体上的光接收传感器至少测量移动物体的周围环境，第二处理结果是通过使用与第一处理方法不同的第二处理方法处理如下观察结果而获得的，所述观察结果是使用安装在能够观察移动物体的位置处的光接收传感器观察移动物体的观察结果；以及确定部件，用于基于第一处理结果和第二处理结果来确定移动物体的位置。
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公开(公告)号：CN111507935A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010076174.1
申请日：2020-01-23
Applicant: 佳能株式会社
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供信息处理装置、信息处理方法和存储介质。所述信息处理装置使用通过测量目标物体而获得的距离信息来检查目标物体的状态，所述信息处理装置包括：获取单元，其被构造为，基于距离信息来获取指示目标物体的一部分的位置的位置信息；以及输出单元，其被构造为，在目标物体的一部分的位置不满足预定条件的情况下，基于位置信息和条件，输出关于目标物体要从目标物体的当前状态移动到满足条件的状态的方向的信息。
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公开(公告)号：CN105654464B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201510821654.5
申请日：2015-11-24
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 本发明提供一种图像处理装置及图像处理方法。获得由摄像装置拍摄的目标物体的拍摄图像；针对所述拍摄图像中的位置，获得指示所述拍摄图像的劣化度的信息；基于所述劣化度从所述拍摄图像提取所述目标物体的特征；根据预定位置及姿态来将目标物体的特征，与当布置三维模型时观察到的三维模型的特征相关联。通过基于关联的结果校正预定位置及姿态，来导出目标物体相对于摄像装置的位置及姿态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105329641B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201510455383.6
申请日：2015-07-29
Applicant: 佳能株式会社
IPC: B65G43/00
CPC classification number: B07C5/3404 , B25J9/1697 , B65G43/08 , G01B11/24 , G05B19/4182 , G05B2219/39102 , G05B2219/40554 , G05B2219/40564 , Y02P90/02 , Y02P90/083 , Y02P90/20
Abstract: 本发明提供一种输送控制装置及输送控制方法。以防止内容物扩散的方式来输送对象物容器，提供了一种控制输送所述对象物容器的机器人的信息控制装置，所述信息控制装置包括：三维形状测量单元，其被构造为测量所述对象物容器的三维形状；状态测量单元，其被构造为测量所述对象物容器的内容物的状态；输送方法确定单元，其被构造为基于所述三维形状测量单元测量的三维形状和所述状态测量单元测量的状态，来确定所述机器人针对所述对象物容器的输送方法；以及动作计划单元，其被构造为基于所述输送方法确定单元确定的输送方法，来控制所述机器人的动作。
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公开(公告)号：CN103678754B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201310379479.X
申请日：2013-08-27
Applicant: 佳能株式会社
IPC: G06F17/50
CPC classification number: B25J9/1697 , G06T7/75 , G06T2200/04 , G06T2207/10028 , G06T2207/20016 , G06T2207/30164 , Y10S901/47
Abstract: 本发明提供一种信息处理装置及信息处理方法。获取包括对象物体的图像。获取所述对象物体的概略位置和姿态。保持以不同精度表示所述对象物体的形状的多个模型的信息。将所获取的图像中的所述对象物体的几何特征与以所述概略位置和姿态放置的所述多个模型中的至少一个表示的几何特征相关联。基于关联结果估计所述对象物体的位置和姿态。
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公开(公告)号：CN105329641A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510455383.6
申请日：2015-07-29
Applicant: 佳能株式会社
IPC: B65G43/00
CPC classification number: B07C5/3404 , B25J9/1697 , B65G43/08 , G01B11/24 , G05B19/4182 , G05B2219/39102 , G05B2219/40554 , G05B2219/40564 , Y02P90/02 , Y02P90/083 , Y02P90/20
Abstract: 本发明提供一种输送控制装置及输送控制方法。以防止内容物扩散的方式来输送对象物容器，提供了一种控制输送所述对象物容器的机器人的信息控制装置，所述信息控制装置包括：三维形状测量单元，其被构造为测量所述对象物容器的三维形状；状态测量单元，其被构造为测量所述对象物容器的内容物的状态；输送方法确定单元，其被构造为基于所述三维形状测量单元测量的三维形状和所述状态测量单元测量的状态，来确定所述机器人针对所述对象物容器的输送方法；以及动作计划单元，其被构造为基于所述输送方法确定单元确定的输送方法，来控制所述机器人的动作。
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公开(公告)号：CN103649674A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201280034412.6
申请日：2012-07-10
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 本发明的目的是在三维位置测量中为物体适当地设置投影图案的图案形状。测量设备包括用于将图案光投影到测量对象上的投影部件；用于拍摄测量对象的拍摄部件，图案光投影在测量对象上以获得测量对象的拍摄图像；用于基于拍摄图像、投影部件的位置和姿势以及拍摄部件的位置和姿势来测量物体的位置和/或姿势的测量部件；用于使用测量对象的位置和/或姿势的变化范围来设置图案光的识别分辨率的设置部件；以及用于根据识别分辨率改变图案光的图案形状的改变部件。
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公开(公告)号：CN101266652B
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN200810085544.7
申请日：2008-03-17
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: G06T7/70 , G06T7/80 , G06T2207/30244
Abstract: 本发明涉及一种信息处理设备、信息处理方法和校准工具。当包括摄像装置(100)的校准工具(50)在摄像装置(200)的图像拍摄范围内移动时，提取由摄像装置(200)拍摄到的多个图像中的摄像装置(100)上的指标物(110)的图像坐标。提取由摄像装置(100)拍摄到的多个图像中的环境分配指标物(300)的图像坐标。信息处理设备(1000)基于所提取的指标物(110)和环境分配指标物(300)的图像坐标计算摄像装置(200)的照相机参数。
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