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公开(公告)号：CN111837083A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201880090631.3
申请日：2018-12-20
Applicant: 佳能株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种用于确定移动物体的位置的信息处理装置，该装置设有：取得部件，用于取得能够指定移动物体的位置的第一处理结果和能够指定移动物体的位置的第二处理结果，第一处理结果是通过使用第一处理方法处理如下图像而获得的，在所述图像中，使用安装在移动物体上的光接收传感器至少测量移动物体的周围环境，第二处理结果是通过使用与第一处理方法不同的第二处理方法处理如下观察结果而获得的，所述观察结果是使用安装在能够观察移动物体的位置处的光接收传感器观察移动物体的观察结果；以及确定部件，用于基于第一处理结果和第二处理结果来确定移动物体的位置。
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公开(公告)号：CN105654464A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201510821654.5
申请日：2015-11-24
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , G06K9/036 , G06K9/4609 , G06K9/6215 , G06T7/521 , G06T2207/30164 , Y10S901/09 , G06T5/00 , G06T2207/10004
Abstract: 本发明提供一种图像处理装置及图像处理方法。获得由摄像装置拍摄的目标物体的拍摄图像；针对所述拍摄图像中的位置，获得指示所述拍摄图像的劣化度的信息；基于所述劣化度从所述拍摄图像提取所述目标物体的特征；根据预定位置及姿态来将目标物体的特征，与当布置三维模型时观察到的三维模型的特征相关联。通过基于关联的结果校正预定位置及姿态，来导出目标物体相对于摄像装置的位置及姿态。
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公开(公告)号：CN103366360A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201310116320.9
申请日：2013-04-03
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 小竹大辅
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G01C11/025 , G01B11/25
Abstract: 本发明涉及一种信息处理设备和信息处理方法。信息处理设备在考虑到投影装置的透镜畸变的情况下，高速地进行高精度的三维形状测量。信息处理设备的图像输入单元输入在投影仪105投射预定图案光的状态下照相机所拍摄的测量物体的图像数据。关联单元计算测量物体的图像数据上的坐标和预定图案光的图像数据上的坐标之间的关联。三维坐标计算单元计算消除了透镜畸变的照相机视线矢量、以及添加了透镜畸变的投影仪视线矢量。计算单元针对各个关联，计算三维空间中照相机视线矢量和投影仪视线矢量之间交点的坐标。
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公开(公告)号：CN1865843A
公开(公告)日：2006-11-22
申请号：CN200510068071.6
申请日：2005-05-16
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: G06K9/32 , G06K2009/3225 , G06T7/73
Abstract: 提供了一种用于估计其放置信息具有不同信息量的数个类型的标记的放置信息的方法，从多个图像上检测出数个类型的标记，根据多个图像被拍摄时摄像装置的位置和方位的近似值计算出所检测的标记被投影在图像表面上的位置，得到标记放置信息的校正值以减少所检测的标记在图像表面的位置和所计算出的标记的投影位置之间的误差量，校正标记的放置信息，并且通过重复这些处理来计算数个类型的标记的放置信息。
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公开(公告)号：CN110869978A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201880045839.3
申请日：2018-07-09
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 基于三维地图并且基于摄像设备拍摄的图像来推导出摄像设备在拍摄图像时的第一位置和姿势，在三维地图中，摄像设备拍摄的场景的三维信息与摄像设备的位置和姿势相互关联。基于所拍摄的图像以及所推导出的第一位置和姿势来更新三维地图。推导出第一位置和姿势与摄像设备的第二位置和姿势之间的相对位置和姿势，所述第二位置和姿势是通过与第一位置和姿势不同的技术或者在与第一位置和姿势不同的时间推导出的。基于相对位置和姿势来校正三维地图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102914293B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201210237519.2
申请日：2012-07-09
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , G01B11/002 , G05B2219/37425 , G05B2219/40548 , G06T7/75 , G06T2207/10021 , G06T2207/30108
Abstract: 本发明提供一种信息处理设备和信息处理方法。信息处理设备用于使用摄像设备来估计测量物体的位置姿势，信息处理设备包括：粗略位置姿势输入单元，用于输入摄像设备和测量物体之间的相对粗略位置姿势；第一位置姿势更新单元，用于通过将三维形状模型与拍摄的图像相匹配来更新粗略位置姿势；位置姿势差信息输入单元，用于在摄像设备拍摄了测量物体的图像之后或者在前次获取了位置姿势差信息之后进行了移动后的、摄像设备相对于测量物体的位置姿势差量；以及第二位置姿势更新单元，用于基于位置姿势差量更新粗略位置姿势。
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公开(公告)号：CN102914293A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210237519.2
申请日：2012-07-09
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , G01B11/002 , G05B2219/37425 , G05B2219/40548 , G06T7/75 , G06T2207/10021 , G06T2207/30108
Abstract: 本发明提供一种信息处理设备和信息处理方法。信息处理设备用于使用摄像设备来估计测量物体的位置姿势，信息处理设备包括：粗略位置姿势输入单元，用于输入摄像设备和测量物体之间的相对粗略位置姿势；第一位置姿势更新单元，用于通过将三维形状模型与拍摄的图像相匹配来更新粗略位置姿势；位置姿势差信息输入单元，用于在摄像设备拍摄了测量物体的图像之后或者在前次获取了位置姿势差信息之后进行了移动后的、摄像设备相对于测量物体的位置姿势差量；以及第二位置姿势更新单元，用于基于位置姿势差量更新粗略位置姿势。
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公开(公告)号：CN101162524B
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN200710140886.X
申请日：2007-08-10
Applicant: 佳能株式会社
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供了一种图像处理设备及方法。在基于自然特征的位置和姿态测量中，当观察目标对象被另一对象遮蔽时防止自然特征的错误检测，并且提高了配准稳定性。为此，定义了可以遮蔽观察目标对象的遮蔽对象，并且在输入的拍摄图像中检测遮蔽对象遮蔽了观察目标对象的遮蔽区域。在除了检测到的遮蔽区域之外的拍摄图像的区域中检测观察目标对象的图像特征。因此，计算出拍摄了拍摄图像的图像拾取设备的位置或姿态、或者拍摄图像中的观察目标对象的位置或姿态。
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公开(公告)号：CN101324433A
公开(公告)日：2008-12-17
申请号：CN200810110922.2
申请日：2008-06-16
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 小竹大辅
IPC: G01C11/00
CPC classification number: G06K9/32 , G06T7/75 , G06T2207/30244
Abstract: 本发明提供了一种信息处理方法和信息处理装置。该信息处理方法包括以下步骤：获取由摄像装置捕获的物体的图像；获取由安装在所述物体或所述摄像装置上的倾斜传感器测量的倾斜角；从捕获到的图像中检测直线；并且基于所述倾斜角、在所述捕获到的图像上检测到的直线的方程、以及虚拟三维空间中的、与所述检测到的直线相对应的直线的方程，来计算其上安装有所述倾斜传感器的所述物体或所述摄像装置的位置和方位。
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公开(公告)号：CN103366360B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201310116320.9
申请日：2013-04-03
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 小竹大辅
IPC: G06T7/80
CPC classification number: G01C11/025 , G01B11/25
Abstract: 本发明涉及一种信息处理设备和信息处理方法。信息处理设备在考虑到投影装置的透镜畸变的情况下，高速地进行高精度的三维形状测量。信息处理设备的图像输入单元输入在投影仪105投射预定图案光的状态下照相机所拍摄的测量物体的图像数据。关联单元计算测量物体的图像数据上的坐标和预定图案光的图像数据上的坐标之间的关联。三维坐标计算单元计算消除了透镜畸变的照相机视线矢量、以及添加了透镜畸变的投影仪视线矢量。计算单元针对各个关联，计算三维空间中照相机视线矢量和投影仪视线矢量之间交点的坐标。
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