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公开(公告)号：CN117629109A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311082513.7
申请日：2023-08-25
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 本公开涉及三维测量装置、方法、存储介质、系统和物品制造方法。一种三维测量装置，包括：将图案投影到对象物上的投影单元、从相互不同的视点捕获对象物的图像的多个图像捕获单元，以及通过使用由所述多个图像捕获单元捕获的对象物的图像组执行关联来计算到对象物的距离值的处理单元，其中处理单元将基于通过将图案投影到对象物上而捕获的第一图像组的信息和基于在未将图案投影到对象物上的情况下而捕获的第二图像组的信息整合为整合图像或评估值以在关联期间使用，使得来自第一图像组和第二图像组两者的图像的特征保留，并且使用已经被整合的整合图像或评估值来计算距离值。
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公开(公告)号：CN100559386C
公开(公告)日：2009-11-11
申请号：CN200410081063.0
申请日：2004-09-30
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: G06K9/3216 , G06K2009/3225 , G06T7/70 , G06T2207/30244
Abstract: 本发明提供一种标识识别方法和装置。在用摄像机拍摄到的图像中检测配置在现实空间中的标识，并求取图像中的位置(S405)。另一方面，根据摄像机的位置姿势信息和标识的位置姿势信息等，将标识投影到摄像机的摄像面上(S403)。然后，根据两者在图像面上的距离和标识的几何学信息、例如方向性，来鉴定对应的标识(S408)。通过这样的方法，能够以简便的方法准确地鉴定标识。
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公开(公告)号：CN100480966C
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：CN200710101260.8
申请日：2007-04-20
Applicant: 佳能株式会社
IPC: G06F3/01
Abstract: 在使用触觉设备向用户呈现由叠加在触觉设备上的第一虚拟对象从叠加在真实对象上的第二虚拟对象接收的触觉时，使得用户能够在第二虚拟对象内接触，而与真实对象无关。为此，使用第一虚拟对象的第一触觉事件模型和第二虚拟对象的第二触觉事件模型获得从第二虚拟对象接收的触觉，第一触觉事件模型对应于第一虚拟对象的计算机图形信息，第一虚拟对象的形状与触觉设备的形状不同，由此使用第一虚拟对象能够针对真实对象的内部作出指令。
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公开(公告)号：CN1865843A
公开(公告)日：2006-11-22
申请号：CN200510068071.6
申请日：2005-05-16
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: G06K9/32 , G06K2009/3225 , G06T7/73
Abstract: 提供了一种用于估计其放置信息具有不同信息量的数个类型的标记的放置信息的方法，从多个图像上检测出数个类型的标记，根据多个图像被拍摄时摄像装置的位置和方位的近似值计算出所检测的标记被投影在图像表面上的位置，得到标记放置信息的校正值以减少所检测的标记在图像表面的位置和所计算出的标记的投影位置之间的误差量，校正标记的放置信息，并且通过重复这些处理来计算数个类型的标记的放置信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1210543C
公开(公告)日：2005-07-13
申请号：CN03120737.5
申请日：2003-03-18
Applicant: 佳能株式会社
IPC: G01D18/00
Abstract: 提供一种传感器校准装置和传感器校准方法。校准信息计算部340使用世界坐标保持部310保持的多个特征点的世界坐标系中的位置数据和按来自指示部350的定时输入数据管理部330的位置姿势传感器130的测量值，计算按上述定时由摄影装置得到的图像中包含的特征点的第一坐标，并且输入由图像坐标取得部320取得的按上述定时由摄影装置得到的图像中包含的特征点的第二坐标，使用第一坐标和第二坐标求出校准信息。
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公开(公告)号：CN1517902A
公开(公告)日：2004-08-04
申请号：CN200410000530.2
申请日：2004-01-12
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: G06F3/0325 , G01B11/002
Abstract: 提供一种位置姿势测量方法。求出第1标识的图像坐标和第1标识的推测图像坐标的第1误差坐标，该第1标识的图像坐标配置于现实空间中，在第1摄像单元所拍摄的第1图像上；该第1标识的推测图像坐标，根据具有按照以前计算出的位置姿势参数的位置姿势的第1摄像机构和第1标识的位置姿势关系，被推测为位于第1图像上。另一方面，求出第2标识的图像坐标和第2标识的推测图像坐标的第2误差坐标，该第2标识的图像坐标配置于第1摄像机构中，在包含第1摄像机构的第2图像上；该第2标识的推测图像坐标，根据具有按照上述位置姿势参数的位置姿势的第1摄像机构和第2标识的位置姿势关系，被推测为位于第2图像上。用第1、第2误差坐标来修正上述位置姿势参数。
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公开(公告)号：CN104249371B
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201410302279.9
申请日：2014-06-27
Applicant: 佳能株式会社
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B2219/40053 , G06T19/20
Abstract: 本发明提供一种信息处理装置和信息处理方法。本发明的信息处理装置预先正确地确定在要抓握的目标工件周围的物体与手之间是否发生干涉。该信息处理装置包括：获得单元，被配置为获得包括多个工件的空间的范围图像；识别单元，被配置为从所获得的范围图像中，识别所述多个工件中的要抓握的目标工件的区域；干涉确定单元，被配置为确定在包含在所述范围图像中的区域与被配置为抓握所述目标工件的抓握单元之间是否发生干涉；以及输出单元，被配置为基于由所述干涉确定单元进行的干涉确定的结果，输出关于在排除了所述目标工件的区域的区域与所述抓握单元之间是否发生干涉的确定的结果。
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公开(公告)号：CN102829718B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201210196001.9
申请日：2012-06-13
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: G01B11/25
Abstract: 本发明提供一种信息处理设备、三维测量设备和信息处理方法。信息处理设备包括：获取单元，用于使用从被投射了结构光的测量对象物体反射的光的信息、结构光的光源的位置、以及用于接收反射光并且获取反射光的信息的光接收单元的位置，获取测量对象物体表面上的多个位置；计算单元，用于基于多个位置，获取测量对象物体的表面的位置和方向中的至少一个；以及校正单元，用于基于与在获取多个位置时的测量误差有关的信息、以及测量对象物体的表面的位置和方向中的至少一个，校正多个位置中的至少一个。
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公开(公告)号：CN104249371A
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201410302279.9
申请日：2014-06-27
Applicant: 佳能株式会社
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B2219/40053 , G06T19/20
Abstract: 本发明提供一种信息处理装置和信息处理方法。本发明的信息处理装置预先正确地确定在要抓握的目标工件周围的物体与手之间是否发生干涉。该信息处理装置包括：获得单元，被配置为获得包括多个工件的空间的范围图像；识别单元，被配置为从所获得的范围图像中，识别所述多个工件中的要抓握的目标工件的区域；干涉确定单元，被配置为确定在包含在所述范围图像中的区域与被配置为抓握所述目标工件的抓握单元之间是否发生干涉；以及输出单元，被配置为基于由所述干涉确定单元进行的干涉确定的结果，输出关于在排除了所述目标工件的区域的区域与所述抓握单元之间是否发生干涉的确定的结果。
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