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公开(公告)号：CN105654464B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201510821654.5
申请日：2015-11-24
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 本发明提供一种图像处理装置及图像处理方法。获得由摄像装置拍摄的目标物体的拍摄图像；针对所述拍摄图像中的位置，获得指示所述拍摄图像的劣化度的信息；基于所述劣化度从所述拍摄图像提取所述目标物体的特征；根据预定位置及姿态来将目标物体的特征，与当布置三维模型时观察到的三维模型的特征相关联。通过基于关联的结果校正预定位置及姿态，来导出目标物体相对于摄像装置的位置及姿态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102782723A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201180011162.X
申请日：2011-01-12
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 宫谷苑子
CPC classification number: G06T7/75 , G06T2207/10004 , G06T2207/10028 , G06T2207/30164
Abstract: 提供了一种即使物体在形状上比具有标准形状的三维几何模型更离散，也精确地估计该物体的位置和方位的方法。估计构成表示物体的三维标准形状的三维模型的特征的偏差的统计量，以确定每个特征的可靠性。计算从通过成像设备获得的观测数据提取的特征与三维模型中的特征之间的偏差量。基于与从三维模型提取的每个特征相关的可靠性和偏差量来估计物体的三维位置和方位。
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公开(公告)号：CN102782723B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201180011162.X
申请日：2011-01-12
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 宫谷苑子
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/75 , G06T2207/10004 , G06T2207/10028 , G06T2207/30164
Abstract: 提供了一种即使物体在形状上比具有标准形状的三维几何模型更离散，也精确地估计该物体的位置和方位的方法。估计构成表示物体的三维标准形状的三维模型的特征的偏差的统计量，以确定每个特征的可靠性。计算从通过成像设备获得的观测数据提取的特征与三维模型中的特征之间的偏差量。基于与从三维模型提取的每个特征相关的可靠性和偏差量来估计物体的三维位置和方位。
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公开(公告)号：CN115687547A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210903783.9
申请日：2022-07-28
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 本发明涉及信息处理装置及信息处理方法、自主行进机器人装置和存储介质。可以示出能够可靠地自主行进的区域的信息处理装置获取基于来自移动体上安装的照相机的拍摄图像而估计的所述移动体的位置/姿势的历史信息；获取指示在所述移动体移动的空间中的障碍物的布置的障碍物布置信息；基于所述历史信息来获取自主行进可能性信息，所述自主行进可能性信息指示能够进行用于使所述移动体自主行进的设置的区域；以及基于所述障碍物布置信息和所述自主行进可能性信息，生成示出所述障碍物的布置和能够自主行进的所述区域的地图图像。
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公开(公告)号：CN105654464A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201510821654.5
申请日：2015-11-24
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , G06K9/036 , G06K9/4609 , G06K9/6215 , G06T7/521 , G06T2207/30164 , Y10S901/09 , G06T5/00 , G06T2207/10004
Abstract: 本发明提供一种图像处理装置及图像处理方法。获得由摄像装置拍摄的目标物体的拍摄图像；针对所述拍摄图像中的位置，获得指示所述拍摄图像的劣化度的信息；基于所述劣化度从所述拍摄图像提取所述目标物体的特征；根据预定位置及姿态来将目标物体的特征，与当布置三维模型时观察到的三维模型的特征相关联。通过基于关联的结果校正预定位置及姿态，来导出目标物体相对于摄像装置的位置及姿态。
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