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公开(公告)号：CN119637484A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411888335.1
申请日：2024-12-20
Applicant: 云南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种发酵框机械手，包括,支撑框架，支撑框架上固定有支撑架，支撑架将支撑框架支撑在地面上；X轴移动装置、Y轴移动装置和Z轴移动装置，Z轴移动装置安装在Y轴移动装置上；抓取装置，抓取装置包括，抓取上板；抓取中板，抓取中板固定在抓取上板的下方；抓取转轴，抓取转轴转动连接在抓取中板上，抓取转轴固定有抓取上齿轮和抓取下齿轮；抓取中板上的抓取横推液压缸的输出端固定有抓取上驱动齿条，抓取上驱动齿条与抓取上齿轮啮合，抓取中板的下方的两个抓取导轨上均安装有抓取滑块，两个抓取滑块上均固定有抓取下驱动齿条，抓取下驱动齿条与抓取下齿轮啮合，每个抓取滑块上还固定有抓取爪。机械手能够实现发酵框的移动。
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公开(公告)号：CN117378360A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311567791.1
申请日：2023-11-22
Applicant: 云南农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种采茶机器人，包括：上工作台；固定在上工作台的机械臂；采摘机构，采摘机构包括包括倾斜滑台、连接管、虹膜裁剪机构、连接块，倾斜滑台固定在机械臂上，连接管的一端与倾斜滑台固定，另一端与与虹膜裁剪机构固定，连接管的侧壁上设有安装孔，安装孔上连接有真空负压式回收装置。行走装置带动上工作台移动到合适位置，接着机械臂带动采摘机构移动，使需要采摘的茶叶插入到虹膜裁剪机构内，虹膜裁剪机构将茶叶剪切下来后，真空负压式回收装置通过真空负压的方式将剪切下来的茶叶从连接管内抽走，从而实现采摘，采摘十分的方便，也不会损伤茶叶。
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公开(公告)号：CN120001663A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510370049.4
申请日：2025-03-27
Applicant: 云南农业大学 , 云南诸子红茶业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种料盘回收装置及回收方法，属于料盘回收技术领域，包括：料盘输入输送带装置，料盘输入输送带装置用于输入倒出茶叶的料盘；回收输送带装置，回收输送带装置用于接收料盘输入输送带装置输入的料盘，回收输送带装置的两侧分别设有干净料盘收集框和待清洁料盘收集框；料盘检测装置，料盘检测装置用于检测回收输送带装置输入的料盘是否干净；推动装置，推动装置用于将不干净的料盘推入待清洁料盘收集框；抓取装置，抓取装置用于将干净的料盘抓取到干净料盘收集框内。而能够自动将干净的料盘分离出来，减少人力，减少水的浪费。
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公开(公告)号：CN119734988A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510245895.3
申请日：2025-03-04
Applicant: 云南农业大学
IPC: B65G47/248 , B65G65/23 , B65G13/00
Abstract: 本发明公开了一种发酵框输送装置及发酵框输送方法，包括，第一发酵输送装置，第一发酵输送装置包括第一发酵输入端和第一发酵输出端；发酵框翻转装置，发酵框翻转装置包括，翻转底座；翻转上座，翻转上座与翻转底座转动连接，翻转上座上设有框放置槽，发酵框放置在框放置槽内，翻转上座上设有翻转出料口，翻转上座包括水平状态和翻转状态，水平状态时，翻转出料口开口朝上，翻转状态时，发酵框内普洱茶块从翻转出料口倒出，翻转上座上设有翻转第一传导装置，翻转第一传导装置包括第一传导输入端和第一传导输出端，第一传导输入端与第一发酵输出端连接；翻转驱动装置用于带动翻转上座转动。本发明能够实现发酵框的传送和翻转，无需人工。
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公开(公告)号：CN119632112A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510162987.5
申请日：2025-02-14
Applicant: 云南农业大学 , 云南中茶茶业有限公司
IPC: A23F3/06
Abstract: 本发明公开了一种普洱茶匀堆装置，包括，外箱体，外箱体内设有外箱体容腔，外箱体容腔上设有进料口和出料口；匀堆主支架，匀堆主支架固定在外箱体容腔内，匀堆主支架内设有匀堆主安装腔体；匀堆转动支架，匀堆转动支架与匀堆主支架转动连接，匀堆转动支架内设有匀堆转动安装腔体，匀堆转动安装腔体的下侧固定有匀堆转动固定架；若干匀堆转动轴，若干匀堆转动轴转动连接在匀堆转动固定架上，匀堆转动轴上固定有搅拌叶；匀堆第一驱动装置和匀堆第二驱动装置。搅拌叶相对匀堆主支架圆周运动的同时相对匀堆转动固定架转动，即可实现“动作一”+“动作二”复合运动，茶叶损伤小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117378360B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202311567791.1
申请日：2023-11-22
Applicant: 云南农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种采茶机器人，包括：上工作台；固定在上工作台的机械臂；采摘机构，采摘机构包括包括倾斜滑台、连接管、虹膜裁剪机构、连接块，倾斜滑台固定在机械臂上，连接管的一端与倾斜滑台固定，另一端与与虹膜裁剪机构固定，连接管的侧壁上设有安装孔，安装孔上连接有真空负压式回收装置。行走装置带动上工作台移动到合适位置，接着机械臂带动采摘机构移动，使需要采摘的茶叶插入到虹膜裁剪机构内，虹膜裁剪机构将茶叶剪切下来后，真空负压式回收装置通过真空负压的方式将剪切下来的茶叶从连接管内抽走，从而实现采摘，采摘十分的方便，也不会损伤茶叶。
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公开(公告)号：CN117576036A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311547957.3
申请日：2023-11-20
Applicant: 云南农业大学
IPC: G06T7/00 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本申请是关于一种茶叶分级识别的方法。该茶叶分级识别的方法包括：从茶叶基地采集茶叶样本作为数据集，对所述茶叶样本进行预处理，得到训练集、验证集、测试集；在改进后的YOLOv7网络模型中添加基于双层路由的动态稀疏注意力机制，得到目标YOLOv7‑BW网络模型；使用训练集通过五折交叉验证对YOLOv7‑BW网络模型进行训练，评估和筛选出目标模型，使用测试集进行测试，获取模型性能参数。本申请提供的方案，能够通过改进后的YOLOv7‑BW网络模型对茶叶进行分级识别，通过损失函数改进和网络结构替换有效的降低YOLOv7‑BW网络模型的延迟、减少浮点运算的数量、提升浮点运算效率，加速收敛，提高回归精度，通过添加基于双层路由的动态稀疏注意力机制实现更加灵活的计算分配和内容感知。
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公开(公告)号：CN222486053U
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202421143202.7
申请日：2024-05-23
Applicant: 云南农业大学
IPC: A23F3/06
Abstract: 本实用新型公开了一种初潮装置，包括：箱体，箱体上设有容纳槽；输送装置，输送装置包括输入端和输出端，输入端位于容纳槽内，输出端位于容纳槽的外侧；气雾水管，气雾水管包括总管和若干气雾分管，总管包括两根平行管、设置在两根平行管之间的连接横管和进水管，若干气雾分管固定在两根平行管之间，气雾水管上设有若干喷雾口，进水管与连接横管连接，气雾水管设置在容纳槽内且位于输送装置的下方。本实用新型通过净水管向总管内通入水，水最后从喷雾口喷出，从而使容纳槽内雾化，从而可以对晒青毛茶初步潮水，初步潮水完成后输送装置将晒青毛茶由输送端传送到输出端，从输出端输出的晒青毛茶可以进行下一步工序，能够自动完成初潮，初潮效率高。
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