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公开(公告)号：CN119380314A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411372078.6
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/774
Abstract: 本申请公开了一种车辆感知的置信度确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据目标车辆通过前端感知获取到的当前帧的目标图像，确定目标图像中至少一个目标物体的初始置信度；根据初始置信度和目标物体的历史置信度集，确定目标物体的候选置信度；获取目标物体的测距数据、测速数据和当前状态；并在测距数据、测速数据和当前状态满足置信度调整条件的情况下，对候选置信度进行调整，得到目标物体的目标置信度。上述技术方案，通过引入历史置信度集更新置信度，并根据目标物体的测速数据、测距数据和当前状态适应性调整候选置信度，可以提高目标置信度的可靠性。
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公开(公告)号：CN118262332A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410244065.4
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆朝向的确定方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：获取目标车辆图像；其中，所述目标车辆图像包括目标车辆的部分车身或者全部车身；将所述目标车辆图像输入车轮关键点检测模型，得到所述目标车辆的车轮角点；根据所述车轮角点确定所述目标车辆的朝向信息。本技术方案，能够根据车轮关键点检测模型确定出车轮角点，根据车轮角点坐标确定车辆的朝向，以获得截断场景更加准确的检测效果。
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公开(公告)号：CN117132955A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311107922.8
申请日：2023-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/82 , G06V10/40 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种车道线的检测方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：将待处理图像输入至车道线检测模型中；通过车道线检测模型对待处理图像进行特征提取，在得到的特征图像中确定至少两个锚向量，其中，锚向量通过射线进行表示；确定与各锚向量匹配的全局特征向量，并在各全局特征向量中确定车道线特征向量；根据车道线特征向量在待处理图像中进行车道线标注，并通过车道线检测模型输出标注后的待处理图像。本发明实施例的技术方案，解决了现有技术中的车道线检测方式，在复杂场景下检测效率慢、检测准确率低的问题，提高了复杂场景下的车道线检测的检测精度和检测速度。
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公开(公告)号：CN116758457A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310734998.7
申请日：2023-06-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标检测方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取待检测视频序列，针对待检测视频序列中包括的各帧图像进行图像特征提取，得到特征图像序列；对特征图像序列中的各帧特征图像进行相关性特征提取及状态预测，得到第一候选框集合及对应的第一置信度集合和交并比集合；根据第一置信度集合及交并比集合，对第一候选框集合中包括的候选框进行筛选，得到第二候选框集合及对应的第二置信度集合；对第二候选框集合进行轨迹跟踪，得到属于同一目标的轨迹跟踪集合结合第二置信度集合及预设的交并比阈值，确定目标的目标路径轨迹及目标候选框集合。增强了质量较差的目标特征，实现了对小尺度和被遮挡目标的检测，提高了检测能力及准确性。
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公开(公告)号：CN116580384A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310550378.8
申请日：2023-05-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本公开实施例提供了一种目标检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取交通灯图像；将所述交通灯图像输入至目标检测模型中，输出所述交通灯的类别信息和检测框信息；其中，所述检测框内包括所述交通灯；所述目标检测模型依次包括可变形卷积模块、解码模块及后处理模块。本公开实施例，通过包括可变形卷积模块、解码模块及后处理模块的目标检测模型对交通灯图像进行目标检测的方式，可以有效提高目标检测的速度和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115578595A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211289050.7
申请日：2022-10-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/77 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种目标区域检测方法、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：获取待检测图像；对待检测图像进行特征提取，得到第一特征张量，其中，第一特征张量中包括目标特征区域，目标特征区域为待检测图像中目标区域在第一特征张量中对应的特征区域；基于预设特征增广方式对目标特征区域进行特征增广，得到第二特征张量，其中，第二特征张量中至少包括目标特征区域；基于第二特征张量，确定目标特征区域对应的目标标签，其中，目标标签用于指示目标特征区域在第二特征张量中的位置。本发明解决了图像检测准确性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115116016A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210662692.0
申请日：2022-06-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种图像预测方法、装置和电子设备。其中，该方法包括：获取目标图像；利用目标神经网络对目标图像进行预测，得到目标预测结果，其中，目标预测结果用于表示目标图像是否存在车道线，并在目标图像中存在车道线的情况下，目标图像中包含的车道线的类型；其中，目标神经网络包括多组目标卷积层，多组目标卷积层中每组卷积层包含的通道数量相同。本发明解决了现有技术的自动驾驶的视觉感知领域中车道线检测流程冗余、耗时严重的技术问题。
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公开(公告)号：CN114998387A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210651115.1
申请日：2022-06-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/246 , G06T7/277 , G06T7/73 , G06V20/40 , G06V20/58 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种物体距离监测方法、装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：基于预设目标监测模型在视频数据的图像帧中识别目标物体；根据预设目标跟踪规则确定所述目标物体的识别标签并跟踪所述目标物体；根据所述图像帧的鸟瞰图监测所述目标物体对应的距离参数。本发明实施例通过对目标物体的跟踪并在鸟瞰图中对目标物体进行距离参数的监测，可减少目标物体距离监测结果的获取时间，从而提高监测结果的时效性，有助于基于距离监测结果进行决策，可提高车辆的智能化程度。
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公开(公告)号：CN114913072A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210531795.3
申请日：2022-05-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T3/40 , G06T9/00 , H04N19/625 , H04L65/60
Abstract: 本发明公开了一种图像的处理方法、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：获取原始图像，其中，原始图像为发送端通过传输信道进行发送的图像；对原始图像进行编解码，得到解码图像；基于可变组卷积网络，对解码图像进行重建，得到目标图像，其中，可变组卷积网络的分组数和通道数是预定数据，目标图像为接收端通过传输信道进行接收的图像。本发明解决了图像分辨率重建效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114743176A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210380024.9
申请日：2022-04-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本公开实施例提供一种用于特殊红绿灯的检测方法、装置、存储介质以及电子设备，所述检测方法包括确定所述特殊红绿灯的投影位置以及所述特殊红绿灯中的子灯数量；获取所述特殊红绿灯的外接框的信息；获取所述外接框中每个所述子灯的颜色信息。本公开实施例能够将通常普通红绿灯感知中直接检测颜色的方法拆分成检测框的类型加颜色分类的方法，提供了更好的冗余性，为不同类型的特殊红绿灯提供了一个普遍适用的解决方案，有效解决目前不能检测特殊红绿灯状态的问题，对于特殊红绿灯的检测准确率较高。
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