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公开(公告)号：CN119152478A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411640795.2
申请日：2024-11-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本申请提供一种目标检测方法、装置、存储介质及设备，该方法中，以目标图像序列为一个检测周期，通过第一目标检测模型对该检测周期中的第一帧图像进行初步检测，识别出所有目标在图像上的区域位置，之后，将远处目标区域划分为多个类别，将这多个类别分配给序列中的其余图像，以此截取出远处目标区域图，进而对该远处目标区域图进行目标检测，得到远处目标信息，同时，根据目标图像序列的时间线在该其余图像中选取一帧，从中裁剪出近处目标区域图，进而对该近处目标区域图进行目标检测，得到近处目标信息。如此，在实现对远近处目标的稳定检测的同时，降低计算消耗，提升计算效率，从而满足实时性需求，并且降低对芯片算力的需求。
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公开(公告)号：CN118688473A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410682110.4
申请日：2024-05-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01P3/38
Abstract: 本发明实施例公开了一种对象速度确定方法。该方法包括：获取自车车辆针对目标对象进行图像采集得到的目标对象图像，目标对象图像的图像时间戳，以及，各备选时间戳与各备选自车定位信息之间的第一对照关系；根据图像时间戳以及第一对照关系，确定图像自车定位信息、前帧时间戳以及前帧自车定位信息；根据目标对象图像、图像自车定位信息、前帧时间戳以及前帧自车定位信息，确定目标对象的对象速度。本发明实施例的技术方案，提高了对象速度确定的稳定性与准确性。
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公开(公告)号：CN115880672B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310077525.4
申请日：2023-02-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标检测方法、装置、存储介质及设备。其中，该方法包括：采用初始神经网络模型获取待检测图像的特征表达信息，其中，特征表达信息包含有目标对象的特征信息；采用解耦预测支路检测特征表达信息，得到多个目标区域端点以及目标区域端点对应的目标类别像素占比；基于多个目标区域端点和目标类别像素占比，确定多个目标区域端点对应的特征表达信息与特征表达信息内目标对象的所属类别，完成目标区域的检测识别。本发明解决了现有技术中对于相邻、交叉、重叠等场景下目标检测与识别效果不佳的技术问题。
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公开(公告)号：CN115620015A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211329210.6
申请日：2022-10-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数据处理方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：获取待识别数字信号，基于特征提取模型得到所述待识别数字信号的第一特征张量和至少一个第二特征张量；将各所述第二特征张量进行拼接得到第二拼接特征张量，基于所述第一特征张量和所述第二拼接特征张量得到所述待识别数字信号对应的融合特征张量；对所述融合特征进行特征识别，得到所述待识别数字信号对应的识别结果。通过本发明公开的技术方案，解决了现有技术中的识别结果准确率低的问题，通过多种特征对图像进行识别，提高了图像识别的准确率。
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公开(公告)号：CN118419046A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410682123.1
申请日：2024-05-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种状态预测方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取车载传感器在当前时刻下采集的当前环境数据，以及在当前时刻之前的预设时间段内采集的历史环境数据；对各环境数据进行特征提取，得到特征提取结果，特征提取结果包括与当前环境数据对应的当前特征提取结果以及与历史环境数据分别对应的历史特征提取结果；对特征提取结果进行特征蒸馏，得到特征蒸馏结果；对特征蒸馏结果和当前特征提取结果进行拼接，并将拼接特征输入至预设状态预测模型中，以通过预设状态预测模型预测当前环境数据中的目标对象在下一时刻的状态信息，可以实现快速、准确地预测目标对象的状态信息，便于及时避让目标对象，提高了车辆行驶的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118262314A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410244072.4
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/56 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种车道线检测方法、装置、设备及介质。通过获取待处理车道线图像和车道线检测模型；将待处理车道线图像输入车道线检测模型中，基于特征提取模块对待处理车道线图像进行特征提取，得到第一特征图像；基于多个检测模块对第一特征图像进行多个检测任务的预测处理，得到多个检测任务的检测结果，检测结果包括车道线起始点坐标、相邻行间车道线点横向偏差、车道线长度、车道线形状类别和车道线颜色类别；基于多个检测任务的检测结果确定车道线点坐标和/或车道线类别。本发明实施例可以独立执行多个检测任务，避免多个检测任务之间的相互干扰，多个检测结构共同表征同一车道线，有效提升了车道线检测的精度、速度和泛化性。
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公开(公告)号：CN116486222A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310617923.0
申请日：2023-05-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种空间位置识别方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取相机拍摄目标物体得到的原始图像，并将原始图像输入空间位置识别网络，空间位置识别网络包括特征提取模块和特征融合模块；利用特征提取模块对原始图像进行特征提取，得到原始图像的初始图像特征；利用特征融合模块对初始图像特征进行特征融合，得到目标物体的位置图像特征；根据相机的拍摄参数、初始图像特征、位置图像特征和预设权重参数确定目标物体的空间位置。即本发明的技术方案，无需输入多张原始图像至空间位置识别网络，减少特征提取模块和特征融合模块的计算参数量，进而提高空间位置识别的识别速度，提升空间位置识别网络的网络性能。
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公开(公告)号：CN116363378A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310323241.9
申请日：2023-03-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V10/40 , G06T3/40 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种多尺度特征提取方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取输入特征张量；将所述输入特征张量输入网络提取层，通过多尺度特征提取模块得到输出特征张量；其中，所述多尺度特征提取模块用于对所述输入特征张量依次进行卷积操作、归一化操作、激活操作以及池化操作，所述池化操作为环形池化，所述环形池化的池化执行位置可滑动。该方法通过环形池化进行特征提取，能够减小计算量，有效保障识别的时效性，通过改变池化执行位置可以更全面的提取多尺度特征。
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公开(公告)号：CN115880672A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310077525.4
申请日：2023-02-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标检测方法、装置、存储介质及设备。其中，该方法包括：采用初始神经网络模型获取待检测图像的特征表达信息，其中，特征表达信息包含有目标对象的特征信息；采用解耦预测支路检测特征表达信息，得到多个目标区域端点以及目标区域端点对应的目标类别像素占比；基于多个目标区域端点和目标类别像素占比，确定多个目标区域端点对应的特征表达信息与特征表达信息内目标对象的所属类别，完成目标区域的检测识别。本发明解决了现有技术中对于相邻、交叉、重叠等场景下目标检测与识别效果不佳的技术问题。
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公开(公告)号：CN119380314A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411372078.6
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/774
Abstract: 本申请公开了一种车辆感知的置信度确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据目标车辆通过前端感知获取到的当前帧的目标图像，确定目标图像中至少一个目标物体的初始置信度；根据初始置信度和目标物体的历史置信度集，确定目标物体的候选置信度；获取目标物体的测距数据、测速数据和当前状态；并在测距数据、测速数据和当前状态满足置信度调整条件的情况下，对候选置信度进行调整，得到目标物体的目标置信度。上述技术方案，通过引入历史置信度集更新置信度，并根据目标物体的测速数据、测距数据和当前状态适应性调整候选置信度，可以提高目标置信度的可靠性。
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