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公开(公告)号：CN118397628A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410531275.1
申请日：2024-04-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本公开实施例公开了一种语义分割模型的训练方法、分割方法、装置、设备及介质，包括：获取样本输入数据，其中，样本输入数据包括图像采集设备采集的样本道路图像信息；将样本输入数据输入至预设语义分割模型中进行处理，其中，预设语义分割模型用于提取样本输入数据的空间特征信息和语义特征信息，将空间特征信息和语义特征信息进行融合，并根据融合结果确定道路语义的分割结果；根据预设语义分割模型输出的分割结果确定目标损失关系，并根据目标损失关系对预设语义分割模型进行训练。该方法根据空间特征信息和语义特征信息的融合结果确定道路语义的分割结果，提升了道路语义分割的速度和准确度。
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公开(公告)号：CN116484207A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310455580.2
申请日：2023-04-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06F18/213 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明实施例提供了一种多特征提取方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据预先定义的激活点生成公式，构建激活点集；根据激活点集，构建输入输出映射对应的激活函数；根据所述激活函数，构建包含至少两个支路的多特征提取网络模块；根据多特征提取网络模块，构建神经网络识别模型，以实现基于神经网络识别模型对待检测信息进行多特征提取。利用该方法，根据激活点生成公式构建激活函数，替代现有非线性激活函数功能，有效提高了推理速度和精度，节约了计算资源占用。同时，设置不同的激活函数分别作为多特征提取网络模块中两个支路的激活函数映射规则，可以更好的提取输入特征张量中的多尺度特征，进而提升最终模型的识别率与识别效率。
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公开(公告)号：CN114821527B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202210415085.4
申请日：2022-04-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06T7/73 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请提供了一种障碍物的检测定位方法、检测定位装置与车辆，该方法包括：采用目标训练集对具有目标损失函数的初始检测网络进行训练，得到目标检测网络，其中，目标损失函数至少包括距离损失函数，距离损失函数为计算实际距离与预测距离之间的差值的公式，目标训练集包括目标图像集以及对应的目标标签信息，目标图像集包括含有目标障碍物的图像；采用目标检测网络对目标图像进行检测，根据检测结果中的目标障碍物的类别信息确定目标图像是否含有目标障碍物，在目标图像含有目标障碍物的情况下，至少将目标障碍物与车辆之间的距离信息显示在对应的目标图像上，从而解决了现有技术中难以较为精确地计算车辆与障碍物之间的距离的问题。
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公开(公告)号：CN118688473A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410682110.4
申请日：2024-05-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01P3/38
Abstract: 本发明实施例公开了一种对象速度确定方法。该方法包括：获取自车车辆针对目标对象进行图像采集得到的目标对象图像，目标对象图像的图像时间戳，以及，各备选时间戳与各备选自车定位信息之间的第一对照关系；根据图像时间戳以及第一对照关系，确定图像自车定位信息、前帧时间戳以及前帧自车定位信息；根据目标对象图像、图像自车定位信息、前帧时间戳以及前帧自车定位信息，确定目标对象的对象速度。本发明实施例的技术方案，提高了对象速度确定的稳定性与准确性。
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公开(公告)号：CN117392391A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311434345.3
申请日：2023-10-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种道路图像语义分割方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：接收包括待识别对象的待处理道路图像；基于目标对象分割模型对待处理道路图像进行处理，确定与待处理道路图像对应的语义分割图像；基于语义分割图像，确定与待处理道路图像对应的图像处理信息。本实施例的技术方案，实现了对复杂场景中的目标对象进行准确定位的效果，提高了分割准确率和分割效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115880672B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310077525.4
申请日：2023-02-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标检测方法、装置、存储介质及设备。其中，该方法包括：采用初始神经网络模型获取待检测图像的特征表达信息，其中，特征表达信息包含有目标对象的特征信息；采用解耦预测支路检测特征表达信息，得到多个目标区域端点以及目标区域端点对应的目标类别像素占比；基于多个目标区域端点和目标类别像素占比，确定多个目标区域端点对应的特征表达信息与特征表达信息内目标对象的所属类别，完成目标区域的检测识别。本发明解决了现有技术中对于相邻、交叉、重叠等场景下目标检测与识别效果不佳的技术问题。
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公开(公告)号：CN114821527A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210415085.4
申请日：2022-04-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种障碍物的检测定位方法、检测定位装置与车辆，该方法包括：采用目标训练集对具有目标损失函数的初始检测网络进行训练，得到目标检测网络，其中，目标损失函数至少包括距离损失函数，距离损失函数为计算实际距离与预测距离之间的差值的公式，目标训练集包括目标图像集以及对应的目标标签信息，目标图像集包括含有目标障碍物的图像；采用目标检测网络对目标图像进行检测，根据检测结果中的目标障碍物的类别信息确定目标图像是否含有目标障碍物，在目标图像含有目标障碍物的情况下，至少将目标障碍物与车辆之间的距离信息显示在对应的目标图像上，从而解决了现有技术中难以较为精确地计算车辆与障碍物之间的距离的问题。
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公开(公告)号：CN114821525A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210380991.5
申请日：2022-04-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本公开实施例提供一种用于3D障碍物的检测方法、检测装置、存储介质以及电子设备，所述检测方法包括：获取目标的单目2D图像；通过目标检测模型中的骨干网络对所述单目2D图像进行特征提取以获取特征提取结果；将所述特征提取结果通过目标检测模型中的分支结构进行解耦以获取所述目标的检测信息。本公开实施例不同于现有技术中冗余的two‑stage方案，提供端到端的3D障碍物的信息解耦方式，能够更加准确、快速地获取自动驾驶场景下不同障碍物的类别信息、距离信息、尺寸信息和姿态信息，更有效地提升了3D障碍物检测的速度和精度，极大地缩减了硬件的使用成本，在自动驾驶车辆的感知模块上具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN114821416A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210439675.0
申请日：2022-04-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标对象匹配方法、装置、电子设备及计算机可读存储。其中，该方法包括：获取目标视频的图像帧序列中连续的第一图像帧和第二图像帧，其中，第一图像帧中包括第一目标对象，第二图像帧中包括第二目标对象；获取第一目标对象在第一图像帧中的第一位置以及第二目标对象在第二图像帧中的第二位置；基于第一位置以及第二位置，匹配第一目标对象和第二目标对象，得到第一目标对象与第二目标对象的第一匹配结果。本发明解决了相关技术中对目标对象进行匹配时，存在的匹配准确度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN118781574A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410793265.5
申请日：2024-06-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种非固定式红绿灯识别方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取包含非固定式红绿灯的现场图片，并利用预设障碍物识别模型确定所述非固定式红绿灯在所述现场图片中的位置；根据所述位置确定所述现场图片中的红绿灯外扩图像，其中，所述红绿灯外扩图像为所述现场图片中的非固定式红绿灯图像的外扩；将所述红绿灯外扩图像输入预设检测模型，以得到所述非固定式红绿灯的识别结果。本发明实施例的技术方案，解决了现有的自动驾驶视觉感知模块，不能很好的识别可移动式红绿灯的问题，本方案利用预设障碍物识别模型得到了移动红绿灯的准确位置，并通过图像外扩使红绿灯的小目标检测问题得到很好的解决，提升了检测效果。
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