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公开(公告)号：CN110842628B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN201911308646.5
申请日：2019-12-18
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B23Q7/00
Abstract: 本发明公开了一种变径筒体精密回转装置，采用N组包带夹持变径筒体，N为≥2的正整数，N组包带沿变径筒体轴向分布，每组包带沿变径筒体周向抱紧夹持变径筒体；沿变径筒体周向外分布设置M根支撑杆，M为≥2的正整数；M根支撑杆作为回转支架、且两端与回转驱动机构连接；每组包带通过若干调整杆与对应的支撑杆连接，通过调整杆定位支撑杆与变径筒体的相对位置，实现变径筒体的轴线与M根支撑杆的回转轴线重合。本发明利于解决本身无支撑轴的变径筒体难以找正自身回转轴线的问题，减小与固连基座上回转轴线的同轴度误差，并有效实现较高精度自转作业。
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公开(公告)号：CN118212434A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410318425.0
申请日：2024-03-20
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G06V10/75 , G01C1/00 , G01C21/00 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/42 , G06T3/60 , G06T3/40 , G06T7/73 , G06T7/136 , G06T7/187 , G06T3/02
Abstract: 本发明公开了基于视觉的接触式测量机器人自适应测点相对引导方法，包括通过基于2D视觉的产品图像轮廓匹配方法，实现平面平移、旋转、高度缩放4自由度测点引导，适用于带有局部特征产品的接触式六轴协作测量机器人测点引导测量；包括：对待测产品进行接触式六轴协作测量机器人测点示教；确定示教2D测量位姿，并得到该示教2D测量位姿下的产品多尺度轮廓图像模板和当前产品的多尺度图像，进行对应尺度层次的轮廓匹配；基于轮廓匹配结果，计算示教2D测量位姿下的第一位姿偏差，将其变换到示教2D的所有示教点位进行位姿变换，对所有测点位置进行遍历更新，获得所有更新后的第一测点位姿。本发明更好的实现产品的自适应性接触式测点测量。
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公开(公告)号：CN117773898A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410170155.3
申请日：2024-02-06
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种大范围尺寸轴孔精密对接装配装置，包括工作台、抓放对接系统、六维力传感器、接触式测量系统及处理系统，工作台用于放置预对接孔零件；抓放对接系统用于抓取预对接孔零件并放置于工作台，并用于抓取并粗调预对接轴零件，并将预对接轴零件与预对接孔零件对接；六维力传感器用于精调预对接轴零件；接触式测量系统用于测量预对接轴零件和预对接孔零件表面的点坐标；处理系统用于记录接触式测量系统测量得到的全部点坐标，并对坐标组进行处理，以分别模拟预对接轴零件和预对接孔零件的位姿；处理系统与抓放对接系统连接，用于通过抓放对接系统调整预对接轴零件的位姿。其能够解决大部件轴、孔精密对接难度较大的问题。
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公开(公告)号：CN117656067A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311697464.8
申请日：2023-12-08
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人接触式测量技术领域，涉及一种接触式六轴协作测量机器人测针在位校正方法，包括以下步骤：在接触式六轴协作测量机器人的底部固定标准球；根据标准球的拟合直径与标准球的实际直径之间的偏差，对接触式六轴协作测量机器人的每一个测针的校准直径进行迭代校正，得到每一个测针的校准直径；根据多种机器人姿态下的主测针球心坐标的偏差，对主测针的工具坐标系进行迭代校正，得到主测针的工具坐标系；根据星型测针球心坐标相对于主测针球心坐标的偏差，对星型测针的工具坐标系进行迭代校正，得到星型测针的工具坐标系。本发明实现对测针进行快速、高精度地在位校准。
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公开(公告)号：CN113804111A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111271611.6
申请日：2021-10-29
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于精密装配的变径空间姿态测量装置及方法，涉及精密装配技术领域，其技术方案要点是：上测量组件，安装在变径组件的一侧，用于测量装配件的位置和倾斜姿态信息；下测量组件，安装在变径组件的另一侧，用于测量被装配件的位置和倾斜姿态信息；变径组件，安装在安装组件的端部，用于调节上测量组件、下测量组件的可测量径向范围；安装组件，用于将测量系统驱使至装配件与被装配件之间的工作区域。实现弱刚性、弱硬度零件的小间隙高精度自动化装配，解决手工精密装配一致性差、劳动强度高、对人工技艺要求高的问题，同样克服了自动化装配中大负载机器人定位精度和重复定位精度不能满足精密装配的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113618354A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110850965.X
申请日：2021-07-27
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 为解决现有的弱刚性薄壁圆弧实现自动化装配比较困难的技术问题，本发明实施例提供一种弱刚性薄壁圆弧装配装置及方法，包括：导向工装，用于放置弱刚性薄壁圆弧并引导弱刚性薄壁圆弧的一端至待装配工件的装环槽位置；夹持机构，用于夹持导向工装上的弱刚性薄壁圆弧；以及工业机器人，用于与夹持机构连接，用于带动夹持机构沿与弱刚性薄壁圆弧的弧形相应的轨迹运动以将弱刚性薄壁圆弧装入待装配工件的装环槽中。本发明实施例过导向工装、夹持机构和工业机器人实现了将弱刚性薄壁圆弧装入待装配工件的装环槽的自动化过程，从而避免了人工装配，提高了弱刚性薄壁圆弧的装配效率。
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公开(公告)号：CN110842628A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911308646.5
申请日：2019-12-18
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B23Q7/00
Abstract: 本发明公开了一种变径筒体精密回转装置，采用N组包带夹持变径筒体，N为≥2的正整数，N组包带沿变径筒体轴向分布，每组包带沿变径筒体周向抱紧夹持变径筒体；沿变径筒体周向外分布设置M根支撑杆，M为≥2的正整数；M根支撑杆作为回转支架、且两端与回转驱动机构连接；每组包带通过若干调整杆与对应的支撑杆连接，通过调整杆定位支撑杆与变径筒体的相对位置，实现变径筒体的轴线与M根支撑杆的回转轴线重合。本发明利于解决本身无支撑轴的变径筒体难以找正自身回转轴线的问题，减小喷与固连基座上回转轴线的同轴度误差，并有效实现较高精度自转作业。
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公开(公告)号：CN118152697A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410270790.9
申请日：2024-03-11
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了基于接触式测量机器人的空间对接位姿测量方法及系统，包括：采用六轴测量机器人接触测点，分别测量装配机器人法兰坐标系和待对接产品坐标系，计算待对接产品坐标系相对装配机器人法兰坐标系的转换关系，得到待对接产品的工具坐标系；对基准产品进行测点，通过基准产品测点集建立基准产品坐标系；测量待对接产品特征点，并将待对接产品特征点投影到基准产品坐标系，计算位姿相对偏差；装配机器人以待对接产品的工具坐标系，对位姿相对偏差进行调整实现空间位姿调整对接。本发明通过构建产品工具坐标系的方法，实现了空间对接位姿的高精度测量、高精度位姿调整，调整次数少、迭代收敛快，能够通用不同部件对接任务的测量需求。
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公开(公告)号：CN117928449A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410120060.0
申请日：2024-01-29
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于机器臂的接触式五维位姿自动测量装置，包括六轴机器臂、控制机构、测量机构及处理系统，所述六轴机器臂的自由端能够移动至三维空间的任意一个坐标；所述控制机构与所述六轴机器臂连接，用于控制所述六轴机器臂；所述测量机构设于所述六轴机器臂的自由端，所述测量机构设有至少两根测杆，所述测杆的端部设有测头，所述测头用于对被测物体进行接触式测量；所述处理系统与所述测量机构连接，用于记录所述测杆与被测物体接触点的全部坐标，以形成坐标组，并对所述坐标组进行处理，以模拟被测物体的位姿。其面向自动化装配，能够解决现有的非接触式测量装置测量鲁棒性差导致无法准确测量相对位姿的问题。
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公开(公告)号：CN113804111B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111271611.6
申请日：2021-10-29
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于精密装配的变径空间姿态测量装置及方法，涉及精密装配技术领域，其技术方案要点是：上测量组件，安装在变径组件的一侧，用于测量装配件的位置和倾斜姿态信息；下测量组件，安装在变径组件的另一侧，用于测量被装配件的位置和倾斜姿态信息；变径组件，安装在安装组件的端部，用于调节上测量组件、下测量组件的可测量径向范围；安装组件，用于将测量系统驱使至装配件与被装配件之间的工作区域。实现弱刚性、弱硬度零件的小间隙高精度自动化装配，解决手工精密装配一致性差、劳动强度高、对人工技艺要求高的问题，同样克服了自动化装配中大负载机器人定位精度和重复定位精度不能满足精密装配的问题。
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