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公开(公告)号：CN118212434A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410318425.0
申请日：2024-03-20
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G06V10/75 , G01C1/00 , G01C21/00 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/42 , G06T3/60 , G06T3/40 , G06T7/73 , G06T7/136 , G06T7/187 , G06T3/02
Abstract: 本发明公开了基于视觉的接触式测量机器人自适应测点相对引导方法，包括通过基于2D视觉的产品图像轮廓匹配方法，实现平面平移、旋转、高度缩放4自由度测点引导，适用于带有局部特征产品的接触式六轴协作测量机器人测点引导测量；包括：对待测产品进行接触式六轴协作测量机器人测点示教；确定示教2D测量位姿，并得到该示教2D测量位姿下的产品多尺度轮廓图像模板和当前产品的多尺度图像，进行对应尺度层次的轮廓匹配；基于轮廓匹配结果，计算示教2D测量位姿下的第一位姿偏差，将其变换到示教2D的所有示教点位进行位姿变换，对所有测点位置进行遍历更新，获得所有更新后的第一测点位姿。本发明更好的实现产品的自适应性接触式测点测量。
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公开(公告)号：CN111618304B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202010703755.3
申请日：2020-07-21
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种选区激光熔化铺粉厚度控制装置与方法，该控制装置通过调整工作台升降Z轴，将成形扫描工作面调整至初始扫描层数对应的位置，并按照预设铺粉厚度值控制送粉刮刀机构开始送粉，形成初始铺粉层，若初始扫描层数不超过预设扫描层数，则将初始扫描层数加1作为当前扫描层数，对当前扫描层数与扫描层数进行求余计算，当计算的求余结果等于零，则安装在送粉刮刀机构下方的电涡流传感器测量原始铺粉厚度值并发给控制单元，以获取有效铺粉厚度值，并计算预设铺粉厚度值与有效铺粉厚度值的补偿误差值，最后基于补偿误差值，控制送粉刮刀机构继续送粉，以实现SLM设备打印过程中对铺粉厚度值的准确检测和控制，提高SLM设备的打印质量。
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公开(公告)号：CN117773898A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410170155.3
申请日：2024-02-06
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种大范围尺寸轴孔精密对接装配装置，包括工作台、抓放对接系统、六维力传感器、接触式测量系统及处理系统，工作台用于放置预对接孔零件；抓放对接系统用于抓取预对接孔零件并放置于工作台，并用于抓取并粗调预对接轴零件，并将预对接轴零件与预对接孔零件对接；六维力传感器用于精调预对接轴零件；接触式测量系统用于测量预对接轴零件和预对接孔零件表面的点坐标；处理系统用于记录接触式测量系统测量得到的全部点坐标，并对坐标组进行处理，以分别模拟预对接轴零件和预对接孔零件的位姿；处理系统与抓放对接系统连接，用于通过抓放对接系统调整预对接轴零件的位姿。其能够解决大部件轴、孔精密对接难度较大的问题。
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公开(公告)号：CN117656067A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311697464.8
申请日：2023-12-08
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人接触式测量技术领域，涉及一种接触式六轴协作测量机器人测针在位校正方法，包括以下步骤：在接触式六轴协作测量机器人的底部固定标准球；根据标准球的拟合直径与标准球的实际直径之间的偏差，对接触式六轴协作测量机器人的每一个测针的校准直径进行迭代校正，得到每一个测针的校准直径；根据多种机器人姿态下的主测针球心坐标的偏差，对主测针的工具坐标系进行迭代校正，得到主测针的工具坐标系；根据星型测针球心坐标相对于主测针球心坐标的偏差，对星型测针的工具坐标系进行迭代校正，得到星型测针的工具坐标系。本发明实现对测针进行快速、高精度地在位校准。
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公开(公告)号：CN109605284B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201910099019.9
申请日：2019-01-31
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B25B29/02
Abstract: 本发明公开了一种螺栓预紧拉伸装置及方法，所述装置包括拉伸筒，还包括驱动装置、检测装置，所述驱动装置包括支撑筒、转动圆环及丝杠筒；所述支撑筒为侧面设置有操作窗的筒状结构；所述拉伸筒为其中一端设置有内螺纹孔、另一端设置有相对于拉伸筒侧面外凸的第一环形凸缘的柱状结构；所述丝杠筒为其中一端设置有外螺纹、另一端设置有相对于丝杠筒侧面外凸的第二环形凸缘的筒状结构；所述转动圆环为其上设置有内螺纹通孔的螺帽状结构；所述方法为所述装置的使用方法，本拉伸装置结构简单，使用方便，对操作空间大小的要求低，可方便的用于小于M16的螺栓预紧拉伸。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111458141B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010280038.4
申请日：2020-04-10
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01M13/028 , G01M13/021 , G06F17/16
Abstract: 本发明公开了基于经验模态分解和奇异值分解的振源数估计方法，包括S1：采集行星减速器振动观测信号；S2：采用经验模态分解方法对振动观测信号进行虚拟通道扩展；S3：采用奇异值分解方法求取通道扩展后振动信号的相关系数矩阵特征值；S4：利用K均值聚类方法分析相关系数矩阵特征值聚集结果，由最终聚类数量减去1作为振动信号盲源数估计结果，指导行星减速器的盲源分离和后续故障诊断。本发明解决行星减速器故障诊断过程中存在的观测传感器数量小于振源数量，无法准确估计行星减速器振动信号振源数量问题，可在不增加观测传感器硬件数量的前提下准确实现振动信号盲源数估计，提高基于振动信号分析的行星减速器故障诊断准确性。
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公开(公告)号：CN111994403B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202011012619.6
申请日：2020-09-24
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于小挺度不干胶标签的胶防护层预剥离装置，该装置用于贴标机器上，贴标机器具有安装底座，该装置包括：真空底座组件和预剥离模块，两者相邻安装于贴标机器安装底座上。真空底座利用负压对标签进行固定，预剥离模块利用偏心摩擦轮对标签的胶防护层进行初步剥离，并配合气流与磁铁拨片单元实现标签的有效预剥离。本发明公开的装置能够对大粘性、小挺度、小面积的非卷筒式不干胶标签的胶防护层进行有效预剥离，该装置采用气流吹动及弹性拨片的方式增加标签预剥离程度，并保证已经预剥离的标签不与胶防护层复粘，预剥离效率高，剥离可靠，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN111977115B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202011014252.1
申请日：2020-09-24
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于小挺度非卷筒式不干胶标签的通用贴标装置，该装置包括：贴标平台、剪裁送标模块、剥标模块、贴标模块和视觉系统，剪裁送标模块、剥标模块、贴标模块和视觉系统均安装在贴标平台上。其中，剪裁送标模块将待剥离的标签进行剪裁，并将标签移送到剥标模块，剥标模块对标签的胶防护层进行预剥离，贴标模块将预剥离的标签吸起将其彻底剥离，并将已剥离标签移送到贴标位置完成贴标工作，视觉系统为剪裁送标模块和贴标模块提供位置反馈。本发明公开的装置实现大粘性、小挺度、小面积的非卷筒式不干胶标签的贴标工作，并适用于不同形状的贴标物，具有通用性，可进行系列化、标准化和组合化设计，具有广阔应用前景。
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公开(公告)号：CN114020058A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111295804.5
申请日：2021-11-03
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 为解决现有技术中存在的内力加载装置加载受力单一无法调整套装类球体的受力和姿态的技术问题，本发明实施例提供一种内力加载装置，包括：产品托座，用于放置加载产品；加载盘，用于向加载产品施加内力以使加载产品固定在产品托座与加载盘之间；以及若干个加载装置，每个加载装置连接于加载盘，用于带动加载盘向加载产品施加内力，每个加载装置的连接加载盘的一端均匀分布在同一个圆周上。本发明实施例通过产品托座、加载盘和若干个加载装置实现了对加载产品的各个位置的受力的均衡和调节，以及对加载产品的姿态起到了调节的作用，解决了现有技术中存在的内力加载装置加载受力单一无法调整套装类球体的受力和姿态的技术问题。
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公开(公告)号：CN113618354A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110850965.X
申请日：2021-07-27
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 为解决现有的弱刚性薄壁圆弧实现自动化装配比较困难的技术问题，本发明实施例提供一种弱刚性薄壁圆弧装配装置及方法，包括：导向工装，用于放置弱刚性薄壁圆弧并引导弱刚性薄壁圆弧的一端至待装配工件的装环槽位置；夹持机构，用于夹持导向工装上的弱刚性薄壁圆弧；以及工业机器人，用于与夹持机构连接，用于带动夹持机构沿与弱刚性薄壁圆弧的弧形相应的轨迹运动以将弱刚性薄壁圆弧装入待装配工件的装环槽中。本发明实施例过导向工装、夹持机构和工业机器人实现了将弱刚性薄壁圆弧装入待装配工件的装环槽的自动化过程，从而避免了人工装配，提高了弱刚性薄壁圆弧的装配效率。
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