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公开(公告)号：CN117928449A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410120060.0
申请日：2024-01-29
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于机器臂的接触式五维位姿自动测量装置，包括六轴机器臂、控制机构、测量机构及处理系统，所述六轴机器臂的自由端能够移动至三维空间的任意一个坐标；所述控制机构与所述六轴机器臂连接，用于控制所述六轴机器臂；所述测量机构设于所述六轴机器臂的自由端，所述测量机构设有至少两根测杆，所述测杆的端部设有测头，所述测头用于对被测物体进行接触式测量；所述处理系统与所述测量机构连接，用于记录所述测杆与被测物体接触点的全部坐标，以形成坐标组，并对所述坐标组进行处理，以模拟被测物体的位姿。其面向自动化装配，能够解决现有的非接触式测量装置测量鲁棒性差导致无法准确测量相对位姿的问题。
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公开(公告)号：CN113804111B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111271611.6
申请日：2021-10-29
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于精密装配的变径空间姿态测量装置及方法，涉及精密装配技术领域，其技术方案要点是：上测量组件，安装在变径组件的一侧，用于测量装配件的位置和倾斜姿态信息；下测量组件，安装在变径组件的另一侧，用于测量被装配件的位置和倾斜姿态信息；变径组件，安装在安装组件的端部，用于调节上测量组件、下测量组件的可测量径向范围；安装组件，用于将测量系统驱使至装配件与被装配件之间的工作区域。实现弱刚性、弱硬度零件的小间隙高精度自动化装配，解决手工精密装配一致性差、劳动强度高、对人工技艺要求高的问题，同样克服了自动化装配中大负载机器人定位精度和重复定位精度不能满足精密装配的问题。
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公开(公告)号：CN113770674A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111097614.2
申请日：2021-09-18
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 为解决现有技术中存在的自动化装配过程中装配误差与装配精度相同或相当时，装配体容易发生碰撞导致装配体损伤或报废的技术问题，本发明实施例提供一种装配装置和装配方法，包括：气浮轴承工作台，用于放置与第二装配体匹配的第一装配体；多轴机器人，用于向第一装配体装配第二装配体；以及旋转支架，包括：轴向支架，用于旋转连接径向支架，以使径向支架绕轴向支架的轴向旋转以使径向支架上的相机进出装配区域；以及径向支架，用于旋转连接相机，以使相机绕径向支架的轴向旋转以实现对第一装配体和/或第二装配体的装配位置的视觉测量。本发明实施例实现了自适应调整装配过程，避免了装配过程对装配体的损伤。
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公开(公告)号：CN117773898A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410170155.3
申请日：2024-02-06
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种大范围尺寸轴孔精密对接装配装置，包括工作台、抓放对接系统、六维力传感器、接触式测量系统及处理系统，工作台用于放置预对接孔零件；抓放对接系统用于抓取预对接孔零件并放置于工作台，并用于抓取并粗调预对接轴零件，并将预对接轴零件与预对接孔零件对接；六维力传感器用于精调预对接轴零件；接触式测量系统用于测量预对接轴零件和预对接孔零件表面的点坐标；处理系统用于记录接触式测量系统测量得到的全部点坐标，并对坐标组进行处理，以分别模拟预对接轴零件和预对接孔零件的位姿；处理系统与抓放对接系统连接，用于通过抓放对接系统调整预对接轴零件的位姿。其能够解决大部件轴、孔精密对接难度较大的问题。
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公开(公告)号：CN113804111A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111271611.6
申请日：2021-10-29
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于精密装配的变径空间姿态测量装置及方法，涉及精密装配技术领域，其技术方案要点是：上测量组件，安装在变径组件的一侧，用于测量装配件的位置和倾斜姿态信息；下测量组件，安装在变径组件的另一侧，用于测量被装配件的位置和倾斜姿态信息；变径组件，安装在安装组件的端部，用于调节上测量组件、下测量组件的可测量径向范围；安装组件，用于将测量系统驱使至装配件与被装配件之间的工作区域。实现弱刚性、弱硬度零件的小间隙高精度自动化装配，解决手工精密装配一致性差、劳动强度高、对人工技艺要求高的问题，同样克服了自动化装配中大负载机器人定位精度和重复定位精度不能满足精密装配的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118951697A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411270081.7
申请日：2024-09-11
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明提供紧固件自适应抓取装置及紧固件拧紧装置，本发明涉及自动化机械制造领域。本发明的方案：第一方面，自适应紧固件的抓取装置，抓取壳体的一侧沿周向转动连接有多个夹爪，多个夹爪形成抓取口，弹性件与多个夹爪配合；非抓取状态下，夹爪被弹性件束缚，抓取口为初始状态；抓取状态下，夹爪克服弹性件的弹力相对于抓取壳体转动，初始状态的抓取口增大以适配紧固件。第二方面，自适应紧固件的拧紧装置，抓取壳体的上侧设有与拧紧枪适配的安装槽，拧紧枪的输出端连接拧紧组件，拧紧组件延伸至抓取口处。本发明能够自适应抓取不同尺寸的紧固件，避免抓取力度过大对紧固件造成损害，抓取力度过小导致零件脱落的问题。
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公开(公告)号：CN114046713B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202111350034.X
申请日：2021-11-15
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明涉及装配零件的测量工具，具体涉及一种适用于内外零件高度差的调平装置，用于对内外配合在一起的零件组进行调平，零件组包含互为内外的第一零件、第二零件，调平装置对第一零件和第二零件的待平行面进行调平；调平装置包含至少三个基准部、至少三个检测部和调整组件。基准部用于确定基准面，检测部用于确定与基准面重合或平行的检测面，检测面用于与第二零件待平行面重合或平行；调整组件用于抵接或触动第二零件使该第一零件的待平行面、第二零件的待平行面夹角减小。通过控制调整组件对检测面进行调整，减小检测面与基准面的夹角，从而达到控制检测面与基准面趋向平行，以达到控制微小高度差的高精度要求。
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公开(公告)号：CN113375559A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110764439.1
申请日：2021-07-06
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了基于多源传感的在线测量定心装置、系统及方法，在线测量定心装置，包括测量机构，包括上测量组件和下测量组件；所述上测量组件包括三组相机和四组激光传感器，分别用于获取上零件的位置和姿态信息；在上下位置的投影方向上，三组相机的投影相互独立，四组激光传感器的投影相互独立；所述下测量组件包括三组相机和四组激光传感器，分别用于获取下零件的位置和姿态信息；在上下位置的投影方向上，三组相机的投影相互独立，四组激光传感器的投影相互独立。本发明可实现上下零件精密对准、装配，提高装配效率，尤其适用于大视场范围(大于500mm)的物体进行稳定视觉定位的测量。
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公开(公告)号：CN119328798A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411770438.8
申请日：2024-12-04
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种位姿可变产品的精密安全抓取系统，包括辅助工装、定位台座和抓取夹具；所述辅助工装包括包带组件和包带夹块，所述包带组件用于与产品相连，所述包带夹块有两个且分别对称连接于所述包带组件的外侧；所述定位台座用于在产品安装所述辅助工装后实现粗定位和临时夹紧；所述抓取夹具包括夹具横梁和锁紧机构，所述夹具横梁呈C型结构，所述锁紧机构有两个且分别设置于所述夹具横梁的两端，所述锁紧机构用于对所述包带夹块进行定位锁紧。本发明中的抓取系统能够实现对体积较大、抓取特征少的筒锥形产品的抓取，对产品表面的保护更加到位，可实现对产品的粗定位及小误差下的柔性抓取，具备较高的误差适应性、通用性和安全性。
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公开(公告)号：CN119105399A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411438945.1
申请日：2024-10-15
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公开了基于状态空间的PLC软件工艺全参化架构方法及系统，涉及工业控制技术领域，其技术方案要点是：将产品生产工艺流程分解后形成设备动作流程；将设备动作流程数字化后形成设备状态空间；根据设备状态空间驱动底层软件动作模块，以控制设备底层电气硬件完成相应的设备动作。本发明通过在每个工艺动作前均系统性考虑设备所有状态，强制工艺过程在正确的状态完成正确的动作，大幅降低调试与使用过程中安全风险，增强了使用过程的抗干扰性能，解决过程控制系统过程安全性问题。
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