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公开(公告)号：CN118212434A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410318425.0
申请日：2024-03-20
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G06V10/75 , G01C1/00 , G01C21/00 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/42 , G06T3/60 , G06T3/40 , G06T7/73 , G06T7/136 , G06T7/187 , G06T3/02
Abstract: 本发明公开了基于视觉的接触式测量机器人自适应测点相对引导方法，包括通过基于2D视觉的产品图像轮廓匹配方法，实现平面平移、旋转、高度缩放4自由度测点引导，适用于带有局部特征产品的接触式六轴协作测量机器人测点引导测量；包括：对待测产品进行接触式六轴协作测量机器人测点示教；确定示教2D测量位姿，并得到该示教2D测量位姿下的产品多尺度轮廓图像模板和当前产品的多尺度图像，进行对应尺度层次的轮廓匹配；基于轮廓匹配结果，计算示教2D测量位姿下的第一位姿偏差，将其变换到示教2D的所有示教点位进行位姿变换，对所有测点位置进行遍历更新，获得所有更新后的第一测点位姿。本发明更好的实现产品的自适应性接触式测点测量。
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公开(公告)号：CN111618304B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202010703755.3
申请日：2020-07-21
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种选区激光熔化铺粉厚度控制装置与方法，该控制装置通过调整工作台升降Z轴，将成形扫描工作面调整至初始扫描层数对应的位置，并按照预设铺粉厚度值控制送粉刮刀机构开始送粉，形成初始铺粉层，若初始扫描层数不超过预设扫描层数，则将初始扫描层数加1作为当前扫描层数，对当前扫描层数与扫描层数进行求余计算，当计算的求余结果等于零，则安装在送粉刮刀机构下方的电涡流传感器测量原始铺粉厚度值并发给控制单元，以获取有效铺粉厚度值，并计算预设铺粉厚度值与有效铺粉厚度值的补偿误差值，最后基于补偿误差值，控制送粉刮刀机构继续送粉，以实现SLM设备打印过程中对铺粉厚度值的准确检测和控制，提高SLM设备的打印质量。
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公开(公告)号：CN117773898A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410170155.3
申请日：2024-02-06
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种大范围尺寸轴孔精密对接装配装置，包括工作台、抓放对接系统、六维力传感器、接触式测量系统及处理系统，工作台用于放置预对接孔零件；抓放对接系统用于抓取预对接孔零件并放置于工作台，并用于抓取并粗调预对接轴零件，并将预对接轴零件与预对接孔零件对接；六维力传感器用于精调预对接轴零件；接触式测量系统用于测量预对接轴零件和预对接孔零件表面的点坐标；处理系统用于记录接触式测量系统测量得到的全部点坐标，并对坐标组进行处理，以分别模拟预对接轴零件和预对接孔零件的位姿；处理系统与抓放对接系统连接，用于通过抓放对接系统调整预对接轴零件的位姿。其能够解决大部件轴、孔精密对接难度较大的问题。
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公开(公告)号：CN117656067A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311697464.8
申请日：2023-12-08
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人接触式测量技术领域，涉及一种接触式六轴协作测量机器人测针在位校正方法，包括以下步骤：在接触式六轴协作测量机器人的底部固定标准球；根据标准球的拟合直径与标准球的实际直径之间的偏差，对接触式六轴协作测量机器人的每一个测针的校准直径进行迭代校正，得到每一个测针的校准直径；根据多种机器人姿态下的主测针球心坐标的偏差，对主测针的工具坐标系进行迭代校正，得到主测针的工具坐标系；根据星型测针球心坐标相对于主测针球心坐标的偏差，对星型测针的工具坐标系进行迭代校正，得到星型测针的工具坐标系。本发明实现对测针进行快速、高精度地在位校准。
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公开(公告)号：CN112964186B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202110373012.9
申请日：2021-04-07
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01B11/14
Abstract: 本发明公开了一种轴孔自动化装配过程中间隙测量装置及方法，该装置包括两路线激光传感器、四组视觉测量系统，升降轴和工控机；两路线激光传感器安装于升降轴上，两路线激光传感器、升降轴、四组视觉测量系统通过网络与工控机相连；两路线激光传感器配合升降轴在装配前对轴工件的轮廓信息的进行测量，计算轴工件形貌数据，同时在装配过程中为视觉测量系统提供辅助激光线；四组视觉测量系统用于完成装配前孔位置测量，同时在轴孔装配过程中进行状态监控以及轴孔间隙测量；运行在工控机内的测量软件进行线激光传感器、视觉传感器的数据采集、算法处理以及升降轴的运动控制。本发明提高了轴孔装配过程中间隙测量的检测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113804111A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111271611.6
申请日：2021-10-29
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于精密装配的变径空间姿态测量装置及方法，涉及精密装配技术领域，其技术方案要点是：上测量组件，安装在变径组件的一侧，用于测量装配件的位置和倾斜姿态信息；下测量组件，安装在变径组件的另一侧，用于测量被装配件的位置和倾斜姿态信息；变径组件，安装在安装组件的端部，用于调节上测量组件、下测量组件的可测量径向范围；安装组件，用于将测量系统驱使至装配件与被装配件之间的工作区域。实现弱刚性、弱硬度零件的小间隙高精度自动化装配，解决手工精密装配一致性差、劳动强度高、对人工技艺要求高的问题，同样克服了自动化装配中大负载机器人定位精度和重复定位精度不能满足精密装配的问题。
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公开(公告)号：CN118152697A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410270790.9
申请日：2024-03-11
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了基于接触式测量机器人的空间对接位姿测量方法及系统，包括：采用六轴测量机器人接触测点，分别测量装配机器人法兰坐标系和待对接产品坐标系，计算待对接产品坐标系相对装配机器人法兰坐标系的转换关系，得到待对接产品的工具坐标系；对基准产品进行测点，通过基准产品测点集建立基准产品坐标系；测量待对接产品特征点，并将待对接产品特征点投影到基准产品坐标系，计算位姿相对偏差；装配机器人以待对接产品的工具坐标系，对位姿相对偏差进行调整实现空间位姿调整对接。本发明通过构建产品工具坐标系的方法，实现了空间对接位姿的高精度测量、高精度位姿调整，调整次数少、迭代收敛快，能够通用不同部件对接任务的测量需求。
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公开(公告)号：CN117928449A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410120060.0
申请日：2024-01-29
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于机器臂的接触式五维位姿自动测量装置，包括六轴机器臂、控制机构、测量机构及处理系统，所述六轴机器臂的自由端能够移动至三维空间的任意一个坐标；所述控制机构与所述六轴机器臂连接，用于控制所述六轴机器臂；所述测量机构设于所述六轴机器臂的自由端，所述测量机构设有至少两根测杆，所述测杆的端部设有测头，所述测头用于对被测物体进行接触式测量；所述处理系统与所述测量机构连接，用于记录所述测杆与被测物体接触点的全部坐标，以形成坐标组，并对所述坐标组进行处理，以模拟被测物体的位姿。其面向自动化装配，能够解决现有的非接触式测量装置测量鲁棒性差导致无法准确测量相对位姿的问题。
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公开(公告)号：CN113804111B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111271611.6
申请日：2021-10-29
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于精密装配的变径空间姿态测量装置及方法，涉及精密装配技术领域，其技术方案要点是：上测量组件，安装在变径组件的一侧，用于测量装配件的位置和倾斜姿态信息；下测量组件，安装在变径组件的另一侧，用于测量被装配件的位置和倾斜姿态信息；变径组件，安装在安装组件的端部，用于调节上测量组件、下测量组件的可测量径向范围；安装组件，用于将测量系统驱使至装配件与被装配件之间的工作区域。实现弱刚性、弱硬度零件的小间隙高精度自动化装配，解决手工精密装配一致性差、劳动强度高、对人工技艺要求高的问题，同样克服了自动化装配中大负载机器人定位精度和重复定位精度不能满足精密装配的问题。
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公开(公告)号：CN112964186A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110373012.9
申请日：2021-04-07
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01B11/14
Abstract: 本发明公开了一种轴孔自动化装配过程中间隙测量装置及方法，该装置包括两路线激光传感器、四组视觉测量系统，升降轴和工控机；两路线激光传感器安装于升降轴上，两路线激光传感器、升降轴、四组视觉测量系统通过网络与工控机相连；两路线激光传感器配合升降轴在装配前对轴工件的轮廓信息的进行测量，计算轴工件形貌数据，同时在装配过程中为视觉测量系统提供辅助激光线；四组视觉测量系统用于完成装配前孔位置测量，同时在轴孔装配过程中进行状态监控以及轴孔间隙测量；运行在工控机内的测量软件进行线激光传感器、视觉传感器的数据采集、算法处理以及升降轴的运动控制。本发明提高了轴孔装配过程中间隙测量的检测精度。
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