-
公开(公告)号：CN118951697A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411270081.7
申请日：2024-09-11
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明提供紧固件自适应抓取装置及紧固件拧紧装置，本发明涉及自动化机械制造领域。本发明的方案：第一方面，自适应紧固件的抓取装置，抓取壳体的一侧沿周向转动连接有多个夹爪，多个夹爪形成抓取口，弹性件与多个夹爪配合；非抓取状态下，夹爪被弹性件束缚，抓取口为初始状态；抓取状态下，夹爪克服弹性件的弹力相对于抓取壳体转动，初始状态的抓取口增大以适配紧固件。第二方面，自适应紧固件的拧紧装置，抓取壳体的上侧设有与拧紧枪适配的安装槽，拧紧枪的输出端连接拧紧组件，拧紧组件延伸至抓取口处。本发明能够自适应抓取不同尺寸的紧固件，避免抓取力度过大对紧固件造成损害，抓取力度过小导致零件脱落的问题。
-
公开(公告)号：CN118152697A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410270790.9
申请日：2024-03-11
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了基于接触式测量机器人的空间对接位姿测量方法及系统，包括：采用六轴测量机器人接触测点，分别测量装配机器人法兰坐标系和待对接产品坐标系，计算待对接产品坐标系相对装配机器人法兰坐标系的转换关系，得到待对接产品的工具坐标系；对基准产品进行测点，通过基准产品测点集建立基准产品坐标系；测量待对接产品特征点，并将待对接产品特征点投影到基准产品坐标系，计算位姿相对偏差；装配机器人以待对接产品的工具坐标系，对位姿相对偏差进行调整实现空间位姿调整对接。本发明通过构建产品工具坐标系的方法，实现了空间对接位姿的高精度测量、高精度位姿调整，调整次数少、迭代收敛快，能够通用不同部件对接任务的测量需求。
-
公开(公告)号：CN117928449A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410120060.0
申请日：2024-01-29
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于机器臂的接触式五维位姿自动测量装置，包括六轴机器臂、控制机构、测量机构及处理系统，所述六轴机器臂的自由端能够移动至三维空间的任意一个坐标；所述控制机构与所述六轴机器臂连接，用于控制所述六轴机器臂；所述测量机构设于所述六轴机器臂的自由端，所述测量机构设有至少两根测杆，所述测杆的端部设有测头，所述测头用于对被测物体进行接触式测量；所述处理系统与所述测量机构连接，用于记录所述测杆与被测物体接触点的全部坐标，以形成坐标组，并对所述坐标组进行处理，以模拟被测物体的位姿。其面向自动化装配，能够解决现有的非接触式测量装置测量鲁棒性差导致无法准确测量相对位姿的问题。
-
公开(公告)号：CN118212434A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410318425.0
申请日：2024-03-20
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G06V10/75 , G01C1/00 , G01C21/00 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/42 , G06T3/60 , G06T3/40 , G06T7/73 , G06T7/136 , G06T7/187 , G06T3/02
Abstract: 本发明公开了基于视觉的接触式测量机器人自适应测点相对引导方法，包括通过基于2D视觉的产品图像轮廓匹配方法，实现平面平移、旋转、高度缩放4自由度测点引导，适用于带有局部特征产品的接触式六轴协作测量机器人测点引导测量；包括：对待测产品进行接触式六轴协作测量机器人测点示教；确定示教2D测量位姿，并得到该示教2D测量位姿下的产品多尺度轮廓图像模板和当前产品的多尺度图像，进行对应尺度层次的轮廓匹配；基于轮廓匹配结果，计算示教2D测量位姿下的第一位姿偏差，将其变换到示教2D的所有示教点位进行位姿变换，对所有测点位置进行遍历更新，获得所有更新后的第一测点位姿。本发明更好的实现产品的自适应性接触式测点测量。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117773898A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410170155.3
申请日：2024-02-06
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种大范围尺寸轴孔精密对接装配装置，包括工作台、抓放对接系统、六维力传感器、接触式测量系统及处理系统，工作台用于放置预对接孔零件；抓放对接系统用于抓取预对接孔零件并放置于工作台，并用于抓取并粗调预对接轴零件，并将预对接轴零件与预对接孔零件对接；六维力传感器用于精调预对接轴零件；接触式测量系统用于测量预对接轴零件和预对接孔零件表面的点坐标；处理系统用于记录接触式测量系统测量得到的全部点坐标，并对坐标组进行处理，以分别模拟预对接轴零件和预对接孔零件的位姿；处理系统与抓放对接系统连接，用于通过抓放对接系统调整预对接轴零件的位姿。其能够解决大部件轴、孔精密对接难度较大的问题。
-
公开(公告)号：CN117656067A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311697464.8
申请日：2023-12-08
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人接触式测量技术领域，涉及一种接触式六轴协作测量机器人测针在位校正方法，包括以下步骤：在接触式六轴协作测量机器人的底部固定标准球；根据标准球的拟合直径与标准球的实际直径之间的偏差，对接触式六轴协作测量机器人的每一个测针的校准直径进行迭代校正，得到每一个测针的校准直径；根据多种机器人姿态下的主测针球心坐标的偏差，对主测针的工具坐标系进行迭代校正，得到主测针的工具坐标系；根据星型测针球心坐标相对于主测针球心坐标的偏差，对星型测针的工具坐标系进行迭代校正，得到星型测针的工具坐标系。本发明实现对测针进行快速、高精度地在位校准。
-
公开(公告)号：CN119328798A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411770438.8
申请日：2024-12-04
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种位姿可变产品的精密安全抓取系统，包括辅助工装、定位台座和抓取夹具；所述辅助工装包括包带组件和包带夹块，所述包带组件用于与产品相连，所述包带夹块有两个且分别对称连接于所述包带组件的外侧；所述定位台座用于在产品安装所述辅助工装后实现粗定位和临时夹紧；所述抓取夹具包括夹具横梁和锁紧机构，所述夹具横梁呈C型结构，所述锁紧机构有两个且分别设置于所述夹具横梁的两端，所述锁紧机构用于对所述包带夹块进行定位锁紧。本发明中的抓取系统能够实现对体积较大、抓取特征少的筒锥形产品的抓取，对产品表面的保护更加到位，可实现对产品的粗定位及小误差下的柔性抓取，具备较高的误差适应性、通用性和安全性。
-
公开(公告)号：CN119105399A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411438945.1
申请日：2024-10-15
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公开了基于状态空间的PLC软件工艺全参化架构方法及系统，涉及工业控制技术领域，其技术方案要点是：将产品生产工艺流程分解后形成设备动作流程；将设备动作流程数字化后形成设备状态空间；根据设备状态空间驱动底层软件动作模块，以控制设备底层电气硬件完成相应的设备动作。本发明通过在每个工艺动作前均系统性考虑设备所有状态，强制工艺过程在正确的状态完成正确的动作，大幅降低调试与使用过程中安全风险，增强了使用过程的抗干扰性能，解决过程控制系统过程安全性问题。
-
公开(公告)号：CN118513804A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410835272.7
申请日：2024-06-26
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种零件升降翻转设备，涉及机械装配设备技术领域，其括龙门机架、升降机构、翻转机构和零点快换夹持机构，零点快换夹持机构包括U形抱爪和零点快换卡盘，零点快换卡盘对称设置于U形抱爪内的两侧，U形抱爪内还设置有抵接保护零件的伸缩保护机构，升降机构与龙门机架连接，升降机构设置有平台，翻转机构与平台连接，零点快换夹持机构与翻转机构连接，升降机构带动平台、翻转机构、零点快换夹持机构于竖直方向升降，翻转机构带动零点快换夹持机构于竖直面旋转。本发明容易实现高精度的装配，具有装配安全性高的有益效果。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
9
records
(took 0.028 seconds)
