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公开(公告)号：CN107380485B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201710651822.X
申请日：2017-08-02
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种微小卫星大面阵广域多模凝视成像控制方法，包含如下步骤：S1，确定多模式凝视成像的姿态基准；S2，进行多模式凝视成像的姿态机动路径规划；S3，进行凝视成像姿态控制。本发明能够显著提高微小卫星快速机动凝视成像的指向精度和跟踪精度，可为多种突发灾害的快速信息获取和灾情连续监测提供有力途径。
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公开(公告)号：CN112284412A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202010942368.5
申请日：2020-09-09
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种避免欧拉转换奇异导致精度下降的地面静态对准方法，包括如下步骤：将惯组陀螺角速率和加表比力转换到准北东地坐标系；基于陀螺计算的角增量，利用四元数乘法修正准北东地坐标系；基于加表计算的加速度，利用最小二乘估计失准角；基于失准角和粗对准姿态角，利用四元数乘法计算精对准角度。本发明基于粗对准姿态角建立的准北东地坐标系进行精对准，并基于四元数乘法计算精对准四元数，生成高精度对准角度，避免了欧拉转换奇异导致精度下降的问题。该地面静态对准算法简单，易于工程应用。
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公开(公告)号：CN111427067A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010144103.0
申请日：2020-03-04
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种基于高轨导航兼容机半物理测试系统及方法，属于空间技术领域。本发明提出一种真实GNSS天线+GNSS模拟器结合的半物理测试方法，解决高轨导航兼容机在半物理测试中高轨弱信号无法逼真模拟的问题；同时采用通过反射内存网络握手方式实现动力学上位机与GNSS模拟器的同步触发，解决了系统级半物理测试时将高轨导航兼容机测量数据无法实时接入控制闭环的问题。
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公开(公告)号：CN107380485A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710651822.X
申请日：2017-08-02
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种微小卫星大面阵广域多模凝视成像控制方法，包含如下步骤：S1，确定多模式凝视成像的姿态基准；S2，进行多模式凝视成像的姿态机动路径规划；S3，进行凝视成像姿态控制。本发明能够显著提高微小卫星快速机动凝视成像的指向精度和跟踪精度，可为多种突发灾害的快速信息获取和灾情连续监测提供有力途径。
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公开(公告)号：CN111323048B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010130401.4
申请日：2020-02-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明的一种相对位姿测量单机性能测试方法及系统，解决常规的相对位姿测量单机在进行地面性能测试验证之前，首先要进行测量单机安装标定以及体目标安装标定，确定出两者的安装矩阵的问题，同时解决在性能考核时，考虑安装矩阵将测量数据进行处理，然后与试验平台实时输出的真值进行比较以进行单机的精度考核，这样的单机性能测试手段依赖于标定设备的问题，本发明公布的一种相对位姿测量单机性能测试方法，通过确定一个初始零位，测量输出相对初始零位的相对位姿数据以考核单机的性能指标，考核过程中无需复杂的初始标定过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111272178B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010176307.2
申请日：2020-03-13
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 基于扩张观测器与辅助信息估计的机动目标相对导航方法，包括如下步骤：步骤一、建立两星的轨道动力学状态方程和观测方程；步骤二、根据操控飞行器和目标飞行器之间的绳系作用力解算绳系拖曳力造成的目标飞行器加速度；步骤三、将两星相对加速度作为增加的状态量，建立扩张观测器；步骤四、求解扩张观测器，实现在对目标飞行器机动加速度未知的情况下对两星相对位置速度的准确估计。本发明在不需要增加跟瞄设备测量信息的前提下，实现对机动目标位置速度的准确估计，提高了采用绳系装置对空间碎片进行拖曳过程中的相对导航精度。
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公开(公告)号：CN111319800B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202010152238.1
申请日：2020-03-06
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明一种基于收放装置的定时喷气绳系组合体拖曳离轨方法及系统，可应用于空间飞网抓捕目标后的拖曳移除任务。对于空间操控失稳目标，在用飞网捕获目标后，通过固定时间喷气的方式，使得任务星每隔一段时间就拉扯一次系绳产生张力，以此来拖曳目标离轨。在非喷气的时间段，两星相对距离接近，系绳可能发生松弛情况。对系绳的松弛程度设计阈值，当系绳松弛超过阈值时，采用系绳收放装置进行收绳操作，保证系绳松弛长度在一定范围内。当经过多次收绳，两星相对距离小于阈值时，任务星喷气远离，同时通过收放装置产生恒定张力的能力产生恒定小张力。
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公开(公告)号：CN111390872B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010197025.0
申请日：2020-03-19
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明的一种舱外机器人双臂协同柔性拖拽与对接逆操作方法，解决机械臂通过封闭形式将本体拖拽至目标适配器位置完成本体适配器与目标适配器的对接操作问题，采用双臂交替主被动控制模式，即一条臂主动控制，另一条臂跟随控制，将另一条臂作为主动臂控制，之前的主动臂变为被动臂，左右臂交替进行主被动控制，通过这种方式实现形成形封闭和力封闭状态下的柔性拖拽及对接，本发明的方案为空间站舱外机器人提供一种双臂拖曳的新方案，实现有效对接。
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公开(公告)号：CN111323048A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010130401.4
申请日：2020-02-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明的一种相对位姿测量单机性能测试方法及系统，解决常规的相对位姿测量单机在进行地面性能测试验证之前，首先要进行测量单机安装标定以及体目标安装标定，确定出两者的安装矩阵的问题，同时解决在性能考核时，考虑安装矩阵将测量数据进行处理，然后与试验平台实时输出的真值进行比较以进行单机的精度考核，这样的单机性能测试手段依赖于标定设备的问题，本发明公布的一种相对位姿测量单机性能测试方法，通过确定一个初始零位，测量输出相对初始零位的相对位姿数据以考核单机的性能指标，考核过程中无需复杂的初始标定过程。
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公开(公告)号：CN111319800A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010152238.1
申请日：2020-03-06
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明一种基于收放装置的定时喷气绳系组合体拖曳离轨方法及系统，可应用于空间飞网抓捕目标后的拖曳移除任务。对于空间操控失稳目标，在用飞网捕获目标后，通过固定时间喷气的方式，使得任务星每隔一段时间就拉扯一次系绳产生张力，以此来拖曳目标离轨。在非喷气的时间段，两星相对距离接近，系绳可能发生松弛情况。对系绳的松弛程度设计阈值，当系绳松弛超过阈值时，采用系绳收放装置进行收绳操作，保证系绳松弛长度在一定范围内。当经过多次收绳，两星相对距离小于阈值时，任务星喷气远离，同时通过收放装置产生恒定张力的能力产生恒定小张力。
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