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公开(公告)号：CN110849526B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201911167246.7
申请日：2019-11-25
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种机械臂力柔顺算法测试系统及测试方法，该测试系统包括上位机；机械臂、力传感器和末端工具夹持器，力传感器设置于机械臂的末端，末端工具夹持器设置于力传感器的末端，上位机连接于机械臂、力传感器和末端工具夹持器；插销工具和插销平台，上位机控制机械臂和末端工具夹持器动作将插销工具插入到对应的插销平台。本发明通过配置一套多种具有不同类别、倾角的插销工具逐级验证机械臂力柔顺算法的柔顺性能。
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公开(公告)号：CN110712772B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201911045706.9
申请日：2019-10-30
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G1/66
Abstract: 本发明公开了一种基于飞网张力控制的旋转目标姿态稳定方法，利用飞网捕获旋转目标，包含：步骤1，输入主星与绳结连接方向、旋转目标与主星的相对姿态，作为稳定控制的输入参数；步骤2，以本时刻增大或降低飞网张力对旋转目标姿态造成的影响为判断依据，明确控制目标。本发明以主星与系绳绳结连结方向及目标的姿态角为输入，设计了一种基于飞网张力的旋转目标姿态稳定控制策略，通过增大或减小飞网系绳所受张力来产生目标所需的控制力矩，达到拖曳离轨过程中抑制目标章动角以避免绳网缠绕造成的危险。本方法简单可行，易于工程应用。
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公开(公告)号：CN110849526A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911167246.7
申请日：2019-11-25
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种机械臂力柔顺算法测试系统及测试方法，该测试系统包括上位机；机械臂、力传感器和末端工具夹持器，力传感器设置于机械臂的末端，末端工具夹持器设置于力传感器的末端，上位机连接于机械臂、力传感器和末端工具夹持器；插销工具和插销平台，上位机控制机械臂和末端工具夹持器动作将插销工具插入到对应的插销平台。本发明通过配置一套多种具有不同类别、倾角的插销工具逐级验证机械臂力柔顺算法的柔顺性能。
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公开(公告)号：CN111761585B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010699929.3
申请日：2020-07-20
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种抓捕空间不规则运动目标过程中的柔顺镇定控制方法，利用修正的遗传算法设计一条同时考虑机械臂关节角移动大小、末端距离移动大小、关节角速度大小、阻尼时间以及控制力矩大小的轨迹，从而快速、安全达到实现机械臂镇定，可对目标与本体的相对运动产生阻尼进行消旋，为阻尼镇定抓捕后的机械臂提供一种新思路。
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公开(公告)号：CN111319800A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010152238.1
申请日：2020-03-06
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明一种基于收放装置的定时喷气绳系组合体拖曳离轨方法及系统，可应用于空间飞网抓捕目标后的拖曳移除任务。对于空间操控失稳目标，在用飞网捕获目标后，通过固定时间喷气的方式，使得任务星每隔一段时间就拉扯一次系绳产生张力，以此来拖曳目标离轨。在非喷气的时间段，两星相对距离接近，系绳可能发生松弛情况。对系绳的松弛程度设计阈值，当系绳松弛超过阈值时，采用系绳收放装置进行收绳操作，保证系绳松弛长度在一定范围内。当经过多次收绳，两星相对距离小于阈值时，任务星喷气远离，同时通过收放装置产生恒定张力的能力产生恒定小张力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110712772A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911045706.9
申请日：2019-10-30
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G1/66
Abstract: 本发明公开了一种基于飞网张力控制的旋转目标姿态稳定方法，利用飞网捕获旋转目标，包含：步骤1，输入主星与绳结连接方向、旋转目标与主星的相对姿态，作为稳定控制的输入参数；步骤2，以本时刻增大或降低飞网张力对旋转目标姿态造成的影响为判断依据，明确控制目标。本发明以主星与系绳绳结连结方向及目标的姿态角为输入，设计了一种基于飞网张力的旋转目标姿态稳定控制策略，通过增大或减小飞网系绳所受张力来产生目标所需的控制力矩，达到拖曳离轨过程中抑制目标章动角以避免绳网缠绕造成的危险。本方法简单可行，易于工程应用。
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公开(公告)号：CN111552326B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202010116787.3
申请日：2020-02-25
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开一种空间碎片绳系拖曳离轨目标姿态章动抑制控制方法及系统，属于航天器姿态动力学与控制领域。本发明实现方法为：将碎片目标与绳网组合体采用刚体的假设后，采用刚体旋转运动的欧拉方程建立绳系拖曳系统的动力学模型；分析设计基于对机械能进行耗散的常值张力切换控制方法；通过测量绳结点距离两星连线的距离或观测系绳方向与两星之间连线的夹角间接地反映绳结点的运动，为切换张力控制方法的切换条件选取提供依据。本发明用于对空间碎片进行飞网捕获后拖曳离轨过程中对碎片目标的姿态章动进行快速、有效抑制，保证拖曳过程中不会发生系绳缠绕等风险，为安全、高效完成空间碎片主动清除任务提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN111098299B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201911241734.8
申请日：2019-12-06
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开的一种空间机器人扰动补偿的方法，包括以下步骤：S1、基于凯恩动力学建立空间机器人整体动力学模型；S2、根据空间机器人整体动力学模型建立平台的刚体动力学模型，并计算机械臂对平台姿态的扰动力矩；S3、从角动量层面计算平台姿态控制的前馈补偿量，实现对平台姿态扰动力矩的补偿。本发明基于凯恩动力学原理分别建立空间机器人整体动力学模型以及空间机器人平台的动力学模型，从而快速准确的计算得出机械臂对平台姿态的扰动力矩，有效的补偿了平台姿态扰动力矩，具有计算量少，计算结果准确的特点，同时，为星上控制提供了一种新的思路。
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公开(公告)号：CN111216928B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010148018.1
申请日：2020-03-05
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种携带太阳帆板的失效卫星绳系拖曳控制方法及系统，针对携带太阳帆板的失效卫星在绳系拖曳离轨过程中，可能出现的帆板振动问题，提出一种充分考虑帆板挠性的绳系拖曳控制方法，属于航天器姿态动力学与控制领域。本发明能很好地反映太阳帆板振动的影响，控制方法有效地减小了拖曳过程中太阳帆板的振动幅度。通过主卫星上的执行机构输出所需常值张力施加在携带太阳帆板的失效卫星上，抑制失效卫星的太阳帆板在拖曳过程中的振动。本发明用于在对携带太阳帆板的失效卫星进行飞网捕获后，拖曳离轨过程中的帆板振动控制，为清理空间大型失效卫星提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN111761585A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010699929.3
申请日：2020-07-20
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种抓捕空间不规则运动目标过程中的柔顺镇定控制方法，利用修正的遗传算法设计一条同时考虑机械臂关节角移动大小、末端距离移动大小、关节角速度大小、阻尼时间以及控制力矩大小的轨迹，从而快速、安全达到实现机械臂镇定，可对目标与本体的相对运动产生阻尼进行消旋，为阻尼镇定抓捕后的机械臂提供一种新思路。
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