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公开(公告)号：CN111776251A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010705648.4
申请日：2020-07-21
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了的一种卫星的长期对日跟踪控制方法，所述方法包括：控制卫星的X、Y轴实现卫星的-Z轴对日跟踪；卫星的Z轴机动将卫星的X轴保持在轨道平面内。本发明通过将卫星的X轴控制到轨道平面，建立了卫星一个稳态区域，减小了星体角动量的累积，解决了安装有大型天线、太阳阵等大型展开部件的卫星重力梯度力矩大，无法长期保持对日跟踪的问题。
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公开(公告)号：CN111390872B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010197025.0
申请日：2020-03-19
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明的一种舱外机器人双臂协同柔性拖拽与对接逆操作方法，解决机械臂通过封闭形式将本体拖拽至目标适配器位置完成本体适配器与目标适配器的对接操作问题，采用双臂交替主被动控制模式，即一条臂主动控制，另一条臂跟随控制，将另一条臂作为主动臂控制，之前的主动臂变为被动臂，左右臂交替进行主被动控制，通过这种方式实现形成形封闭和力封闭状态下的柔性拖拽及对接，本发明的方案为空间站舱外机器人提供一种双臂拖曳的新方案，实现有效对接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111776251B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202010705648.4
申请日：2020-07-21
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了的一种卫星的长期对日跟踪控制方法，所述方法包括：控制卫星的X、Y轴实现卫星的‑Z轴对日跟踪；卫星的Z轴机动将卫星的X轴保持在轨道平面内。本发明通过将卫星的X轴控制到轨道平面，建立了卫星一个稳态区域，减小了星体角动量的累积，解决了安装有大型天线、太阳阵等大型展开部件的卫星重力梯度力矩大，无法长期保持对日跟踪的问题。
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公开(公告)号：CN111591474B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010129674.7
申请日：2020-02-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种航天器在轨操作系统对准式手眼标定方法，属于空间机器人技术领域。本发明包括如下步骤：进行手眼标定时，把对准轴放置在适配孔里，手眼相机观测手眼标定板上排孔，然后通过已标定的手眼相机测量手眼标定板上的排孔坐标系在手眼相机坐标系下的位置关系，再根据手眼标定板上的排孔与适配孔之间的相对位置关系，以及对准轴与适配孔之间精确的配合关系，进而获得手眼相机坐标系与对准轴坐标系之间的变换关系，即手眼关系。通过手眼标定，把机械臂的对准轴与已标定的视觉测量系统建立联系，即可以获得对准轴坐标系到相机坐标系之间的关系。
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公开(公告)号：CN111591474A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010129674.7
申请日：2020-02-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种航天器在轨操作系统对准式手眼标定方法，属于空间机器人技术领域。本发明包括如下步骤：进行手眼标定时，把对准轴放置在适配孔里，手眼相机观测手眼标定板上排孔，然后通过已标定的手眼相机测量手眼标定板上的排孔坐标系在手眼相机坐标系下的位置关系，再根据手眼标定板上的排孔与适配孔之间的相对位置关系，以及对准轴与适配孔之间精确的配合关系，进而获得手眼相机坐标系与对准轴坐标系之间的变换关系，即手眼关系。通过手眼标定，把机械臂的对准轴与已标定的视觉测量系统建立联系，即可以获得对准轴坐标系到相机坐标系之间的关系。
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公开(公告)号：CN111390872A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010197025.0
申请日：2020-03-19
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明的一种舱外机器人双臂协同柔性拖拽与对接逆操作方法，解决机械臂通过封闭形式将本体拖拽至目标适配器位置完成本体适配器与目标适配器的对接操作问题，采用双臂交替主被动控制模式，即一条臂主动控制，另一条臂跟随控制，将另一条臂作为主动臂控制，之前的主动臂变为被动臂，左右臂交替进行主被动控制，通过这种方式实现形成形封闭和力封闭状态下的柔性拖曳及对接，本发明的方案为空间站舱外机器人提供一种双臂拖曳的新方案，实现有效对接。
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公开(公告)号：CN111121722A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911285489.0
申请日：2019-12-13
Applicant: 南京理工大学 , 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明公开了一种结合激光点阵和偏振视觉的双目三维成像方法，将随机点阵激光模组形成的激光点阵投影作用到目标物体上，利用镜片组模块滤波减少环境光的干扰并抑制部分耀光，最后用双目偏振相机捕获有效目标图像对，对两幅图像进行点匹配，然后计算视差和三维坐标形成目标表面三维点云图像。本发明用偏振相机取代普通可见光相机，利用滤波片抑制背景光，利用偏振成像抑制表面耀光，减少图像中光斑覆盖的所有像素点中的饱和点数量从而提高了光斑中心的计算精度，克服了传统双目视觉系统的缺点，使得该方法能作用于类似金属的表面光滑低纹理高反光目标。
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