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公开(公告)号：CN119003671A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411021311.6
申请日：2024-07-29
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化堆场技术领域，具体提供一种堆场贝位地图的生成方法、作业方法、设备及存储介质，堆场贝位地图的生成方法包括：获取初始贝位地图，初始贝位地图包含堆场中的初始贝位位置；获取历史作业位置，历史作业位置为移动式起重机响应于历史作业指令，到达目标贝位进行作业的位置；基于历史作业位置对初始贝位位置进行更新，生成堆场贝位地图。通过上述方式，本申请能够生成准确的堆场贝位地图。
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公开(公告)号：CN118466287A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410549872.7
申请日：2024-05-06
Applicant: 上海交通大学 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于模型预测控制的岸桥吊具实时止荡控制方法，包括以下步骤：基于拉格朗日方程建立岸桥吊载系统的动力学方程；使用线性时变模型预测控制算法实现动态随机初始位置的轨迹跟踪控制，并将量子粒子群优化算法应用到模型预测控制的滚动优化进程以求解非线性二次规划问题；构建预定时间非线性干扰观测器预估未知时变扰动，并反馈至线性时变模型预测控制算法的控制输入中，对岸桥吊载系统的动力学方程中的外部干扰力进行主动补偿。与现有技术相比，本发明可以在存在外部干扰的环境中实现快速且稳定的轨迹跟踪以有效抑制吊具摇荡。
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公开(公告)号：CN117311363A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311408173.2
申请日：2023-10-26
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及港口机械自动化技术领域，具体是一种轮胎吊大车的运行控制方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取所述轮胎吊大车的目标位置和实时位置；确定所述实时位置与所述目标位置之间的距离信息；根据所述距离信息确定对应的目标控制策略；根据所述目标控制策略生成所述轮胎吊大车对应的目标速度曲线，并基于所述目标速度曲线控制所述轮胎吊大车的运行，以使得所述轮胎吊大车运行至所述目标位置。本发明的方法能够实现对轮胎吊大车的精准控制，提高轮胎吊大车运行控制的稳定性及可靠性。
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公开(公告)号：CN115321361A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211040607.3
申请日：2022-08-29
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种轮胎式集装箱起重机视觉自动对位系统，包括：目标检测分割单元，用以获取作业目标在图像中的位置；运动决策单元，用以接收所述目标检测分割单元的输出结果，并输出轮胎吊控制系统所需的控制指令；人机交互界面，用以显示关键参数，便于调试人员针对不同的轮胎吊进行参数调节。本发明解决了轮胎式集装箱起重机的自动对位控制问题，并实现了感知与运动决策一体化。
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公开(公告)号：CN111452651A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010352782.0
申请日：2020-04-29
Applicant: 上海振华重工电气有限公司 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于电动汽车的智能移动充电系统，包括用于接收来自电动汽车的充电请求的信息装置，以及用于根据来自所述信息装置的对应于充电请求的充电指令控制充电电源运行到所述充电电源的位置，以完成所述充电指令。所述充电电源可与一可移动小车机械联接，从而可随着小车沿一轨道系统运行到所述充电位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111650605B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202010649943.2
申请日：2020-07-08
Applicant: 上海振华重工电气有限公司 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S17/86 , G01S7/481
Abstract: 本发明公开了一种角度、高度可调式激光雷达和相机联合安装的装置，包括箱体；所述箱体的正面为开放式设置；所述箱体的两侧面上均开设有相对设置的第一圆弧槽口，相对两条所述第一圆弧槽口之间活动连有激光雷达安装架；所述箱体的两侧面上均开设有相对设置的第二圆弧槽口，所述第二圆弧槽口位于所述第一圆弧槽口的上方，所述第二圆弧槽口上活动连有相机安装架；所述箱体内设有电控罩壳；所述箱体的顶部连有安装法兰，所述安装法兰上设有固定安装孔。本发明解决现有港口重机防撞系统的传感系统无法根据不同的场景调整传感器的角度和高度，在低处安装导致不能对行驶环境进行全方位高精度的检测感知而产生的安全性问题。
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公开(公告)号：CN115321361B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202211040607.3
申请日：2022-08-29
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种轮胎式集装箱起重机视觉自动对位系统，包括：目标检测分割单元，用以获取作业目标在图像中的位置；运动决策单元，用以接收所述目标检测分割单元的输出结果，并输出轮胎吊控制系统所需的控制指令；人机交互界面，用以显示关键参数，便于调试人员针对不同的轮胎吊进行参数调节。本发明解决了轮胎式集装箱起重机的自动对位控制问题，并实现了感知与运动决策一体化。
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公开(公告)号：CN112019142B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202010933339.2
申请日：2020-09-08
Applicant: 上海振华重工电气有限公司 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种可伸缩集装箱式光伏板的运动支架及其使用方法，包括侧门封板和集装箱体，所述侧门封板安装在集装箱体的左右两端，所述集装箱体的内部设置有向外展开的光伏板块，所述光伏板块的下侧设置有升降支撑架，所述升降支撑架的上端连接有固定托架，所述固定托架的上端外壁上设置有伸展导轨，通过在集装箱内部合理集成太阳能光伏板组件，把集装箱内部空间充分利用，发电功率满足市场上较大施工现场用电需求，由于集装箱内部空间更大，可以装载更多的太阳能光伏板，发电功率显著提高，由交流电机、光伏板固定架、伸展导轨、拉伸钢丝构成的光伏板伸缩机构可以实现集装箱内部光伏板的自动伸缩减，大大降低了人工的工作量。
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公开(公告)号：CN118859970A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410845914.1
申请日：2024-06-27
Applicant: 上海交通大学 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明涉及一种融合模型预测控制的岸桥动态避障及平滑轨迹规划方法，包括以下步骤：基于拉格朗日方程构建多绳岸桥吊载系统的动力学模型；采用线性时变模型预测控制算法生成无碰撞的轨迹，并在滚动优化过程中，利用量子粒子群算法求解非线性二次规划问题；利用Minimum jerk方法将离散轨迹点拟合为平滑轨迹，并将约束条件融入代价函数，将非线性二次规划问题转化为无约束优化问题，以寻找闭式解；同时，在规划过程中，持续监测规划轨迹点与障碍物之间的距离，结合该距离并考虑安全余量，实现有效避障。与现有技术相比，本发明不仅确保运动平滑，还满足动态约束和性能要求，能够在存在障碍物的环境中迅速生成高质量轨迹，有效增强岸桥的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN118444682A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410549871.2
申请日：2024-05-06
Applicant: 上海交通大学 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/20
Abstract: 本发明涉及一种基于模型预测的岸桥吊具实时轨迹规划方法，包括以下步骤：基于拉格朗日方程建立岸桥吊载系统的动力学方程；使用线性时变模型预测控制算法实现动态实时轨迹规划，并将量子粒子群优化算法应用到模型预测的滚动优化进程以求解非线性二次规划问题；同时，在轨迹规划过程中，持续计算规划点与障碍物之间的距离，结合实际距离并考虑安全余量，实现有效避障。与现有技术相比，本发明可以在具有障碍物的环境中实现岸桥吊载系统快速而精确的实时轨迹规划。
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