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公开(公告)号：CN118561179A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410615304.2
申请日：2024-05-17
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器视觉、人工智能与自动化控制交叉领域，具体是一种基于AI视觉的轮胎吊大车纠偏方法、设备及系统，所述方法包括：获取轮胎吊大车的行驶信息以及所述轮胎吊大车前方的环境图像数据；利用预设的深度学习分割模型对所述环境图像数据进行处理，以得到所述轮胎吊大车前方的车道线信息，所述深度学习分割模型为基于全局注意力机制的分割模型；基于所述行驶信息和所述车道线信息确定所述轮胎吊大车对应的纠偏量；根据所述纠偏量生成纠偏控制指令并输出至所述轮胎吊大车的执行机构，以使得所述执行机构响应于所述纠偏控制指令，根据所述纠偏量调整所述轮胎吊大车的转向和速度。本发明的方法能够提高纠偏的准确性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115321361B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202211040607.3
申请日：2022-08-29
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种轮胎式集装箱起重机视觉自动对位系统，包括：目标检测分割单元，用以获取作业目标在图像中的位置；运动决策单元，用以接收所述目标检测分割单元的输出结果，并输出轮胎吊控制系统所需的控制指令；人机交互界面，用以显示关键参数，便于调试人员针对不同的轮胎吊进行参数调节。本发明解决了轮胎式集装箱起重机的自动对位控制问题，并实现了感知与运动决策一体化。
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公开(公告)号：CN115321361A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211040607.3
申请日：2022-08-29
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种轮胎式集装箱起重机视觉自动对位系统，包括：目标检测分割单元，用以获取作业目标在图像中的位置；运动决策单元，用以接收所述目标检测分割单元的输出结果，并输出轮胎吊控制系统所需的控制指令；人机交互界面，用以显示关键参数，便于调试人员针对不同的轮胎吊进行参数调节。本发明解决了轮胎式集装箱起重机的自动对位控制问题，并实现了感知与运动决策一体化。
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公开(公告)号：CN115265521A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210931651.7
申请日：2022-08-04
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC: G01C21/00 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种适用于集装箱轮胎吊大车的激光雷达导航系统，包括：环境特征模块，设于轮胎吊大车的直行行驶道路的一侧；激光雷达模块，设于所述轮胎吊大车上；信息处理单元，设于所述轮胎吊大车的电气房内，并与所述激光雷达模块通过TCP/IP网络建立通讯。本发明还公开了一种适用于集装箱轮胎吊大车的激光雷达导航方法。本发明解决轮胎吊行驶作业过程中的大车导航问题，即可以获得大车相对于行驶基准线的二维坐标位置偏差和朝向角度偏差，获得大车周围的障碍物信息。
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公开(公告)号：CN117250920A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311204348.8
申请日：2023-09-18
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC: G05B19/418 , G06T7/73 , G06T7/13 , G06V30/148
Abstract: 本发明涉及一种集装箱卡车引导方法、引导系统、引导设备及可读存储介质。该集装箱卡车引导方法包括：S1，获取集装箱除底面外的5个面的图像流，图像流包含多个连续拍摄的图像；S2，基于图像流识别集装箱的箱号；S3，计算外导板的位置；S4，基于箱号确定虚拟到位线，基于虚拟到位线和外导板的位置引导集装箱卡车到达指定位置。本发明提出了一种集装箱卡车引导方法、引导系统、引导设备及可读存储介质，便于识别集装箱卡车上的集装箱箱号，并能引导集装箱卡车到达指定位置。
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公开(公告)号：CN115180516A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210932549.9
申请日：2022-08-04
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种岸桥吊具平衡点在小车方向上的位移补偿方法，包括以下步骤：S1、获取岸桥吊具的机械参数；S2、选取岸桥吊具的高度使得为基于钢丝绳混合卷绕模型的岸桥吊具在小车方向上的平衡点位置；S3、计算岸桥吊具左、右侧滑轮组中的钢丝绳总长度sl和sr的偏差Δs＝sr‑sl；S4、通过随机采样，进行数值求解得到点对集合{(xE,yE)i}(i＝1,2,…,n)；S5、对点对集合(i＝1,2,…,n){(xE,yE)i}进行多项式拟合，得到岸桥吊具任意高度yE处的吊具平衡点在小车方向上的位移补偿量xE＝g(yE)。本发明通过计算吊具在不同起升高度时对应的水平偏移值，给出吊具平衡点在小车方向上的位移补偿量，消除其对水平偏移的影响。
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