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公开(公告)号：CN104057950A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410215303.5
申请日：2014-05-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
CPC classification number: B60W30/06 , B60W10/06 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W2540/18 , B60W2550/00 , B62D15/0285
Abstract: 本发明公开了一种全自动泊车系统，包括全自动泊车控制器和与全自动泊车控制器通信连接的环境信息采集系统、电动助力转向系统、发动机管理系统、变速器控制器、车身电子稳定系统及电子驻车系统；全自动泊车控制器利用环境信息采集系统获取的泊车信息，规划出可行的泊车路径，作出相关指令，将指令发送各执行机构，并获得的实际反馈信号对规划的泊车路径进行时时的修正，实现对车辆的闭环控制。本发明完全采用了车辆本身已有的机构作为执行器，可靠精确地实现全自动泊车。
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公开(公告)号：CN119821442A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510086832.8
申请日：2025-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/105 , B60W50/00
Abstract: 本申请提供一种自动驾驶控制方法、电子设备、车辆及存储介质。方法包括：获取车辆的当前状态数据，当前状态数据至少包括车辆的驾驶模式、当前车速及当前位置；当驾驶模式为指定类型的自动驾驶模式时，基于当前车速和当前位置，以及与自动驾驶模式对应的规划参数，利用线性二次型调节器优化模块，得到经过优化的控制参数；基于控制参数，通过PID控制器控制车辆的运动状态。如此，自动驾驶的规划控制能够随车辆运行状态的变化自适应调整，有利于提高自动驾驶的规划控制效果。
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公开(公告)号：CN119705499A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510087517.7
申请日：2025-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W50/00 , B60W10/20 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：获取自动驾驶车辆在预设数量个连续控制周期内的转向控制量的方差，转向控制量是基于自动驾驶车辆的行驶信息，通过LQR获得的，LQR是基于车辆动力学模型获得的；根据方差，确定是否调整LQR的加权矩阵R；若是，则根据方差，调整LQR的加权矩阵R，得到调整后的加权矩阵R′；根据调整后的加权矩阵R′和自动驾驶车辆的行驶信息，通过LQR获取自动驾驶车辆的目标转向控制量，以控制自动驾驶车辆的转向执行器执行目标转向控制量。本发明能够有效减小方向盘晃动的问题，提高整车的行驶稳定性和舒适性。
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公开(公告)号：CN119636700A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510073985.9
申请日：2025-01-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种侧方位泊车方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取待泊车的泊车状态信息；根据车辆自身位置信息和车位位置信息，利用几何规划算法确定多个入库路径；根据障碍物位置信息从入库路径中确定目标泊车路径；根据目标泊车路径控制车辆进行侧方位泊车。该方法，可根据车辆自身位置信息和车位位置信息利用几何规划算法确定多个入库路径，再根据障碍物位置信息从入库路径中确定目标泊车路径，从而根据目标泊车路径控制车辆进行侧方位泊车，由于入库路径是通过第一圆弧、直线和第二圆弧的三段式路径确定的，适应于复杂场景下的泊车需求，不局限于标准停车场，提高了自动泊车功能的适用范围。
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公开(公告)号：CN119085679A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411222200.1
申请日：2024-09-02
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种基于狭窄空间的路径规划方法、装置、设备及存储介质，包括：获取车辆的行驶信息和车辆环境信息；行驶信息表征车辆自身的几何参数和车辆位姿，车辆环境信息表征车辆所处空间的信息，车辆所处空间为狭窄空间；根据行驶信息和所述车辆环境信息，确定车辆的初始路径；初始路径表征车辆在车辆所处空间中掉头行驶的路径；对初始路径进行筛选处理，得到车辆的目标路径；目标路径用于指示车辆在车辆所处空间中掉头行驶。通过车辆的位姿、几何参数、以及车辆环境信息生成初始路径，保证了路径的全面性，再对初始路径筛选得到目标路径，保证路径的合理性。本发明有效提高了路径规划的精度，确保车辆在狭窄空间中安全行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114690750B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210296147.4
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/221
Abstract: 本发明涉及一种远程代客泊车方法及系统，系统包括感知模块、状态管理模块、感知融合模块、功能状态决策模块、行为决策模块、运动规划模块、横纵向控制模块、数据管理模块、安全监控模块、泊车APP模块、诊断模块、数据记录模块、云平台、Input模块。本发明解决了远程代客泊车场景、使用受限的问题，本发明能使远程代客泊车真正在任何停车场都能使用，且不需要耗费大量人力、财力、物力，也不需要等待若干年后基础设施及地图采集覆盖完善后才能使用该功能，只要车辆搭载有本发明的远程代客泊车系统就能使用。本发明真正解决了用户的痛点，解决了用户的真正需求，也推动了远程代客泊车的快速应用与发展。
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公开(公告)号：CN118494526A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410440611.1
申请日：2024-04-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W50/00 , G06N3/0464
Abstract: 本申请涉及一种周车变道意图预测方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取基于卷积神经网络模型训练的车辆变道意图预测模型；根据神经网络可视化工具对车辆变道意图预测模型进行可视化分析，得到分析结果；根据分析结果调整车辆变道意图预测模型的输入结构；根据调整后的输入结构对车辆变道意图预测模型进行训练，得到调整后预测模型；根据调整后预测模型对周车的变道意图进行预测。该方法，可以根据神经网络可视化工具对车辆变道意图预测模型进行可视化分析，提高了车道变道意图预测模型的可解释性，由于可视化分析可以使用户直观了解车辆变道意图预测模型，根据调整后预测模型对周车的变道意图进行预测可以提高用户的信任度。
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公开(公告)号：CN118429238A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410464610.0
申请日：2024-04-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本公开涉及图像增强方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图像处理技术领域。该方法包括：获取待增强图像；确定所述待增强图像的初始结构张量；所述初始结构张量用于反映所述待增强图像的初始像素信息；对所述初始结构张量进行预设处理，得到扩散张量；所述扩散张量用于反映所述待增强图像在空间层面的信息以及所述待增强图像在时间梯度层面的信息；基于所述扩散张量，对所述待增强图像进行各向异性扩散，得到所述待增强图像对应的增强图像。由此，可以解决相关技术中在对待增强图像进行图像增强时，对待增强图像中的信息的提取较为片面，图像增强的效果不佳的问题。
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公开(公告)号：CN114701484B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210297118.X
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开的一种窄通道场景泊车1D路径规划方法、系统、汽车及存储介质，响应于检测到车辆处于窄通道泊车场景时，进行窄通道场景泊车1D路径的规划，并输出窄通道场景泊车1D路径；判断窄通道场景泊车1D路径是否需要延长一段直线；若不需要延长一段直线，则将第一圆弧段、第二直线段和第三圆弧段所形成的路径作为窄通道场景泊车1D路径输出；若需要延长一段直线，则在第三圆弧段远离第二直线段的一端再规划出与第三圆弧段相连接的第四直线段，并将第一圆弧段、第二直线段、第三圆弧段和第四直线段所形成的路径作为窄通道场景泊车1D路径输出。本发明在保证车辆在最小前行距离的前提下，同时跟窄通道保持安全距离，以保证车辆能成功入库。
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公开(公告)号：CN114523958B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210188420.1
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于车头泊入车位的路径规划方法、设备及存储介质，本方法通过获取车辆位姿和车位位姿信息；利用阿克曼转向原理建立车辆动力学模型确定车辆最小转弯半径R；确认车辆位姿泊车目标点，并从目标点到车位位姿进行逆向路径规划，以确认出库点；根据出库点通过几何逆推确认泊车起始目标线和目标点，其中泊车起始目标线为几何逆推得到的圆弧的切线集合，目标点为几何逆推得到的圆弧上的点集合；通过三次多项式规划,选择一条车辆位姿达到目标点的路径，开始泊车。本发明解决了车尾泊入局限场景适应性不足和步数较多的问题，使得泊车鲁棒性增加，提升了用户体验。
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